vjc15使用手册

vjc15使用手册内容摘要：

成子程序，就可以在主程序中很方便地调用。 模块的删除流程图生成区中的模块均可以删除（ “主程序”、“子程序”模块除外），删除的方法为：将要删除的部分从程序主体中“拿起”，再将其拖到垃圾箱处，鼠标在垃圾箱上点击一下，此部分就会自动消失。 另：从模块库中取出的模块在没有“放下”之前，可以通过点击鼠标右键取消。 模块的功能和使用：执行器模块、传感器模块、控制模块、程序模块、AS多功能扩展卡模块及通讯模块。 不同型号的机器人能用的模块略有不同。 下面分别加以介绍。 执行器模块库执行器模块和机器人的动作有关，其中包括：直行、转向、启动电机、停止电机、延时等待、发音、显示、计算和设置眼睛。 这些模块该如何使用呢。 ――直行――图标模块对话框1) 功能：“直行”模块主要用于控制机器人前进、后退。 2) 操作：将“直行”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置参数时，右击“直行”模块，在弹出的对话框中输入速度与时间。 3) 设置参数说明：a) 速度：有两种方式进行设置。 可在对话框中直接输入速度值，也可以用鼠标拖动速度标尺上的游标来设置速度。 当输入值为正时，机器人前进；输入值为0时，机器人停止；输入值为负时，机器人后退。 输入值的绝对值越大，机器人移动速度就越快。 b) 注意：模块的名称会随着不同的速度而变化，分别为“前进”、“后退”、“停止”。 c) 时间：在对话框中输入机器人移动的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”，它可产生小于输入值的随机时间。 ――转向――图标模块对话框1) 功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 2) 操作：将“转向”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入速度和时间。 3) 设置参数说明：a) 转向速度：可用两种方式进行设置。 可在对话框中直接输入速度值；也可以拖动速度标尺上的游标进行设置。 当输入值为正时，机器人右转；值为0时，机器人停止；值为负时，机器人左转；输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快。 b) 注意：模块的名称会随着不同的速度而变化，如果设置右转速度，模块名称为“右转”；如果设置左转速度，模块名称为“左转”；如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 c) 转向时间：在时间输入对话框中输入机器人转向的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”，它可产生小于输入值的随机时间。 ――启动、停止电机――图标模块对话框1) 功能：a) “启动电机”模块主要用于控制机器人的左右电机功率。 此模块可实现左右两只主动轮按不同速度、不同方向行走，如直行、旋转、走弧线等。 b) “停止电机”模块主要用于关闭驱动电机和扩展电机。 2) 操作：用鼠标将“启动电机”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“启动电机”模块，在弹出的对话框中输入左/右电机功率。 3) 设置参数说明：a) 左/右电机设置：可用两种方式进行设置：直接输入左/右电机功率值，或拖动游标进行设置。 b) 扩展电机设置：扩展电机的速度是固定的，速度值为100。 如果要改变扩展电机的转向，需将扩展电机的接线端子拔下来，掉个向。 ――延时等待――图标模块对话框1) 功能：“延时等待”模块主要是让机器人的前一个状态保持一段时间。 2) 操作：用鼠标将“延时等待”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“延时等待”模块，在弹出的对话框中输入时间参数，以“秒”为时间单位。 3) 设置参数说明：时间：在对话框中输入机器人延时的时间，单位为秒；你也可以选中“随机时间”，它可产生小于输入值的随机时间。 ――发音――图标模块对话框1) 功能：“发音”模块主要用于让机器人发音，唱一个音符。 2) 操作：用鼠标将“发音”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“发音”模块，在弹出的对话框中可选择简谱的节拍（如二分之一音符）及音阶（如3），也可直接输入时间与音频参数。 3) 设置参数说明：a) 时间：在对话框中输入机器人发音的持续时间，单位为秒。 ，其余以此类推。 b) 发音频率设置：这是机器人发音的音阶，单位为赫兹。 3等，代表用简谱音阶。 休止符，表示不发声，需指定时间间隔。 自定义，用于在音频输入对话框直接输入发音的频率，――显示――图标模块对话框1) 功能：在机器人LCD液晶显示屏上显示信息。 2) 操作：用鼠标将“显示”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“显示”模块，在弹出的对话框中输入显示信息。 选择“引用变量”，可以显示出程序中各种全局变量。 3) 设置参数说明：显示信息设置：直接在显示信息输入对话框中输入英文、数字等信息。 可以显示两行信息，每行最多显示16个字符。 ――设置眼睛――图标模块对话框1) 功能：用于设置机器人眼睛的颜色和状态，如：红、绿、黄、闪烁或者熄灭。 ASM、ASMII和ASUII机器人没有该模块。 2) 操作：用鼠标将“设置眼睛”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“设置眼睛”模块，在弹出的对话框中先选择左眼或右眼，然后设置眼睛的颜色或状态。 3) 设置参数说明：a) 先选择左眼或右眼。 b) 眼睛颜色或状态为：红色 绿色 黄色 闪烁 熄灭。 ――计算――图标模块对话框1) 功能：可用于加减乘除计算，或对变量进行赋值。 2) 操作：用鼠标将“计算”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“计算”模块，在弹出的对话框中输入计算表达式。 3) 设置参数说明：1) 计算结果赋值设置：点击整型变量按钮，弹出变量百宝箱对话框，在变量百宝箱对话框中选择变量，用来存放计算的结果。 2) 运算符号设置：在下拉列表框中选择运算符号。 3) 计算数设置：在输入框中输入整数或小数，也可以引用变量。 传感器模块库传感器模块包括两类：一类模块具有传感器模块的基本功能，即读取传感器检测值，称为单功能模块；另一类模块具有读取传感器检测值和进行条件判断两种功能，称为带判断功能模块。 带判断功能模块可以根据传感器检测到的数值，进行条件判断，其作用相当于单功能模块与条件判断模块的结合。 1) 单功能模块与带判断功能模块概述单功能模块右图所示，形状为紫色平行四边形。 该类模块的功能是检测传感器数值，其功能简单,只需要设置一个参数，即获取传感器检测数值的变量。 设置方法如下（以“碰撞检测”模块为例）：1) 用鼠标右键单击传感器模块,弹出下图所示对话框2) 左键单击“碰撞变量一”按钮，弹出“变量百宝箱”对话框：3) 在变量百宝箱中，单击所需要的变量，即可选中该变量（三个变量任选）。 选中时会在该变量旁出现一把钥匙。 除此之外，大多数单功能模块不需进行其它设置，亮度检测、转角检测模块例外，下文将会详述。 带判断功能的传感器模块如右图所示，形状为紫色菱形。 这类模块除了设置变量外，还可设置一定的判断条件。 2) 两类模块之间的功能切换当传感器模块从模块库移动到流程图生成区时，是单功能模块，即只具有传感器数值检测功能，我们想要获得带判断功能的传感器模块，必须进行功能切换。 切换的步骤如下1) 在单功能模块上单击鼠标右键，弹出下图所示对话框：2) 左键单击“检测完成后，进行条件判断”按钮，出现以下对话框：3) 设置条件判断表达式（如“碰撞变量一 == 前”之类）。 设置完成后单击“确定”，则带判断功能的传感器模块就生成了。 模块形状相应也发生变化，如下图所示：注意，以上为不可逆过程，带判断功能的传感器模块不能切换成单功能模块。 ―― 红外测障――图标模块参数设置对话框1) 功能：红外传感器包括两个红外发射器和一个红外接收器，能够检测到机器人左前/右前/正前方是否有障碍物。 2) 操作：将“红外测障”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“红外测障”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数3) 设置参数说明：216。 单功能模块红外变量一：存储红外传感器检测值的变量。 若要更换存储变量，左键单击该变量，可在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，红外变量二或红外变量三。 216。 带判断功能的模块a) 红外变量一：功能同上。 b) 条件判断表达式例：“红外变量一 == 左”代表如果检测到障碍在左边，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；其他任何情况下，条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 ――碰撞检测――1) 功能：用于检测机器人是否碰到障碍物，它能判断左/右/前/后/左前/左后/右前/右后等方向。 2) 操作： 将“碰撞检测”模块移到流程图生成区，并连接在程序中的相应位置。 设置时，右击“碰撞检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数3) 设置参数说明：216。 单功能模块“碰撞变量一”按钮：存储碰撞传感器检测值的变量。 若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，在弹出的变量百宝箱中可选择其它两个变量，碰撞变量二或碰撞变量三。 图标模块对话框216。 带判断功能模块a) “碰撞变量一“按钮：功能同上b) 条件判断表达式例：“碰撞变量三 == 左”代表如果检测到左边发生碰撞，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；否则条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 ――亮度检测――图标模块对话框1) 功能：用于检测环境的光线明暗，传感器的返回值为0～255，值越大，说明光线越暗。 2) 操作：将“亮度检测”模块移到流程图生成区，并连接在程序的相应位置。 设置时，右击“亮度检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数3) 设置参数说明：216。 单功能模块a) “方式”单选按钮，如下表所示：平均检测左右两个光敏，再取平均值左检测左侧光敏右检测右侧光敏偏差左亮度检测值与右亮度检测值的差值b) “亮度变量一”按钮：存储光敏传感器检测值的变量。 若要更换存储变量，可点击它，在弹出的变量百宝箱中选择其它两个变量，亮度变量二或亮度变量三。 216。 带判断功能的模块a) “方式”单选按钮：功能同上b) “亮度变量一”按钮：功能同上c) 条件比较关系：设置左边的亮度变量与右边的参数如何进行比较。 例： “平均 200”代表左右光敏检测到的平均值小于200的时候，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；否则条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 ――地面检测――图标模块对话框1) 功能：通过照射地面，检测地面的反射光强。 传感器的返回值为0～255，其值越大，说明地面越暗。 2) 操作：将“地面检测”模块移到流程图生成区，并连接在程序的相应位置。 设置时，鼠标右键单击“地面检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 3) 设置参数说明：216。 单功能模块“地面变量一”按钮：存储地面传感器检测值的变量。 若要更换存储变量，可点击它，选择其它两个变量，地面变量二或地面变量三。 216。 带判断功能的模块a) “地面变量一”按钮：功能同上b) 第二项是条件比较关系：设置左边的地面变量与右边的参数如何进行比较。 例： “地面变量二 200”代表地面检测值大于200，即地面灰度比200灰度更暗的时候，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；否则条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 ――声音检测――图标模块对话框1) 功能：用于检测声音的大小，反馈的检测值为0～255之间的整数，值越大，声音越响，值越小，声音越弱。 2) 操作：将“声音检测”模块移到流程图生成区，并连接在程序的相应位置。 设置时，鼠标右键单击“声音检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 3) 设置参数说明：216。 单功能模块声音变量一：存储声音传感器检测值的变量。 若要更换存储变量，鼠标左键单击该按钮，可选择其它两个变量，声音变量二或声音变量三。 216。 带判断功能的模块 a) 声音变量一：功能同上b) 条件比较关系：设置左边的声音变量与右边的参数如何进行比较。 例： “声音变量一 50”代表声音检测值大于50，即检测到的声音比50更响（需要持续对机器人说话）的时候，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；否则条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。 ――电量检测――图标模块对话框1) 功能：用于检测机器人电池电量大小，反馈的检测值为0～100之间的整数，电量越足，数值越大，电量越弱，数值越小。 2) 操作：将“电量检测”模块移到流程图生成区，并连接在程序的相应位置。 设置时，鼠标右键单击“电量检测”模块，在弹出的对话框中设置相应的参数。 3) 设置参数说明：216。 单功能模块“电量变量一”按钮：用来存储电池电量值的变量。 若要更换存储变量，可点击它，选择其它两个变量，电量变量二或电量变量三。 216。 判断功能的模块a) “电量变量一“按钮：功能同上b) 条件比较关系：设置左边的电量变量与右边的参数如何进行比较。 例：“电量变量一 80”代表电量检测值小于80，即检测到的电池电量比80小的时候，条件判断成功，执行“是”一侧连接的模块；否则条件判断失败，执行“否”一侧连接的模块。