法兰克机器人操作培训手册

法兰克机器人操作培训手册内容摘要：

” → “ 4:Speed rate” 上设定。 如果设定的是 100， 则机器人按照记录的速度运行。 如果设定的是 50，则机器人按照记录的速度的一半速率运行。 （ 5）按下操作面板上的 [Operation]按钮，并检查该按钮的状态。 然后才能检查机器人的程序。 13 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 . 步骤 步骤显示机器人记录的特定状态 （或者是机器人工具末端的位置 ）。 也就是说，步骤是机器人所能到达的每个位置。 . 步骤的基本元素 当机器人从一步到另外一步时，也能实现其他不同的功能。 MOVE 是指示机器人本体动作的命令语言，是机器人编程的最基本的命令。 机器人工具末端，轴的编码器值，还有速度，插补方式等等各项都在该语句中记录。 14 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 步骤命令语句的参数 MOVE 条件和 MOVE 一样作为运动命令，指示机器人从一步移动到另一步。 这些移动条件都是参照步骤命令语句的参 数的，并把这些参数分为基本参数和选择参数。 基本参数是步骤参数的不可或缺的部分，而选择参数是操作者根据需要加上的。 步骤命令语句包含如下： （ 1）插补方式 P（插补方式关闭）， L（直线插补）， C（弧线插补）， SP（静态工具插补关闭）， SL（静态工具直线插补）， SC（静态工具弧线插补） （ 2） Pose（ X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Cfg） {坐标系统 }+Shift（ X,Y,Z,Rx,Ry,Rz） {坐标系统 } （ 3）速度（单位： mm/sec,cm/min,％ ,sec） （ 4）精度： 0～ 5 （ 5）工具数目： 0～ 9 （ 6）输出可选（点焊）， BM（整块标记） （ 7）停止条件 （ 8）停止状态参数 15 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 空间坐标系统是用来决定机器人在空间中移动的方向的。 这样，坐标系统就是为了机器人的移动而定义坐标的。 操作键 当按示教器上的轴操作键时，机器人将按照下表所陈述的机器人在各个坐标系统中机器人的移动方向来运动。 表 14 机器人在各个坐标系统中的操作样式 16 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 手动模式下，在电机打开后，按下 [JOG ON]键，并检查 JOG ON 灯是否为亮。 然后按示教板后面的 [ENABLE]键。 按示教板的坐标系统键，选择轴坐标系统。 看看在轴坐标 系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图 轴坐标系统 17 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 手动模式下，在电机打开后，按下 [JOG ON]键，并检查 JOG ON 灯是否为亮。 然后按示教板后面的 [ENABLE]键。 按示教板的坐标系统键， 选择工具坐标系统。 看看在工具坐标系统下，按各轴操作键，机器人的动作。 图 工具坐标系统（带弧焊焊枪） 下图所示的是机器人不带弧焊焊枪的情况。 图 工具坐标系统（不带弧焊焊枪） 18 Hi4/Hi4a 操作培训指导书 Range 用户可以选择整个块或者焊接，无焊接， 插补关闭（ P），和插补打开（ L， C）去应用到速度更改上。 Unit 如果 [Means]是〈 Assign〉或者〈 Alter Unit〉，指定的单位就要被用到速度更改上。 〈 Scale〉只能用在步骤速度单位和记录的速度单位一样时。 Spd/Ratio 当 [Means]是〈 Assign〉， Speed/Ratio 指的是速度。 当 [Means]是〈 Scale〉时， Speed/Ratio 指的是速率。