扫地机器人的路径策略

扫地机器人的路径策略内容摘要：

end end end end end end else for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 amp。 x=a1+20) if(y=b120 amp。 amp。 y=b) if(y=(bb1)*(xa20)/(aa1)+b amp。 amp。 y=(bb1)*(xa1)/(aa1)+b120) if J(x,y)1 J(x,y)=J(x,y)1。 else J(x,y)=0。 end end end end end end end else if b1=b 23 for x=1:251 for y=1:300 if(x=a1 amp。 amp。 x=a+20) if(y=b1 amp。 amp。 y=b20) if(y=(bb1)*(xa20)/(aa1)+b amp。 amp。 y=(bb1)*(xa)/(aa1)+b20) if J(x,y)1 J(x,y)=J(x,y)1。 else J(x,y)=0。 end end end end end end else for x=1:251 for y=1:300 if(x=a1 amp。 amp。 x=a+20) if(y=b120 amp。 amp。 y=b) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。 amp。 y=(b1b)*(xa20)/(a1a)+b20) if J(x,y)1 J(x,y)=J(x,y)1。 else J(x,y)=0。 end。 end。 end。 end。 end。 end。 end。 end。 figure(1) line([a a1],[b b1])。 hold on figure(2) imagesc(J)。 MAX2=sum(sum(J))。 a=a1。 b=b1。 if sumtime50 %扫描间隔 24 sumtime1=sumtime1+sumtime。 break。 end。 end。 %在限定区域内随机选择路径 sumtime=0。 if MAX2MAX1 %判断是否达标 break。 end。 MAX2=0。 end。 Sumtime1 Sumline 问题二： Y=C:\ J=zeros(251,300)。 for i=1:251 for j=1:100 J(i,(j*32):(j*3))=Y(i,j)。 end。 end。 a0=200。 b0=20。 a=a0。 b=b0。 sum_time=0。 sum_line=0。 J2=zeros(251,300)。 s=zeros(251,300)。 a1=0。 b1=0。 MAX=sum(sum(J))*。 for c=1:1000 if (a==1) for A=1:231 B=300。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=A+20 amp。 amp。 x=a ) 25 if(y=b20 amp。 amp。 y=300) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 amp。 y=(Bb)*(xa20)/(Aa)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 end。 end。 end。 end。 end。 s(A,B)=sum(J2(:))。 J2=zeros(251,300)。 end。 for B=b:300 A=231。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=A+20 amp。 amp。 x=a) if(y=b20 amp。 amp。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。 amp。 y=(Bb)*(xa20)/(Aa)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 end。 end。 end。 end。 end。 s(A,B)=sum(J2(:))。 J2=zeros(251,300)。 end。 for B=20:b1 A=231。 for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 amp。 x=A+20) if(y=B20 amp。 amp。 y=b) if(y=(bB)*(xa20)/(aA)+b amp。 amp。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 end。 end。 end。 end。 end。 s(A,B)=sum(J2(:))。 26 J2=zeros(251,300)。 end。 for A=1:240 B=20。 for x=1:251 for y=1:300 if(x=a amp。 amp。 x=A+20) if(y=B20 amp。 amp。 y=b) if(y=(bB)*(xa20)/(aA)+b amp。 amp。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 end。 end。 end。 end。 end。 s(A,B)=sum(J2(:))。 J2=zeros(251,300)。 end。 end。 if (a==231) for A=1:231 B=300。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=a+20 amp。 amp。 x=A ) if(y=b20 amp。 amp。 y=300) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa20)+b amp。 amp。 y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b20) J2(x,y)=J(x,y)。 end。 end。 end。 end。 end。 s(A,B)=sum(J2(:))。 J2=zeros(251,300)。 end。 for B=b:300 A=1。 for x=1:251 for y=1:300 if( x=a+20 amp。 amp。 x=A ) if(y=b20 amp。 amp。 y=B) 27。