姿态测量技术研究现状与发展趋势内容摘要：
元数的过程。 ***等在确定载体圆锥运动幅值特性基础上，采用最小二乘法对相应加权系数进行估计，得到了一种新的圆锥误差补偿算法。 ***推导了一种五子样二次迭代优化算法，有效减小了圆锥误差对姿态解算精度的影响。 此外，针对高动态条件下的姿态解算，还出现了基于 Hermite 插值的姿态解算方法，该方法一定程度上解决了载体高动态特性与传感器采样频率较低的矛盾。 在姿态解算算法研究过程中，主要解决两个问题：解算精度问题与实时性问题，在高动态条件下，这两者的矛盾尤其突出。 如何在满足解算精度的同时提高系统实时性，将是姿态解算研 究领域一直关注的热点话题。 随着高精度姿态测量器件的不断出现，在低动态应用环境下，采用基本的四元数法已经可以达到较高的精度，而在高动态应用环境下，姿态更新过程中不可交换性误差将严重影响姿态解算精度，因此，如何更好的减小不可交换性误差对姿态解算精度的影响，如何提高高动态条件下的姿态解算效率，将是姿态解算算法研究需要解决的问题。 （ 3）姿态测量误差补偿方法研究现状与发展趋势 在对载体姿态进行测量过程中，由于传感器输出误差、姿态解算算法误差、系统误差积累等因素的影响，最终得到的姿态值将不可避免出现误差，于是姿态测量误差补偿方法的研究近年来成为姿态测量领域的热点问题。 为修正惯性姿态测量系统长时间工作引起的积累性误差，通常在选取外部信息源基础上，对误差进行补偿，常用的外部信息源有 GPS、北斗、磁强计、里程计等。 其中， GPS 由于具有较高的位置精度，通过差分得到的速度信息也具有较高精度，可为修正惯组输出误差提供较高精度的基准信息，通过对误差参量进行滤波估计与修正，便可得到精度更高的姿态 输出信息；随着我国北斗导航系统的不断完善，为战时不受制于人，北斗 /惯组组合正逐步应用于各种军事装备、民用设备，用于提供精确的姿态输出信息。阅读剩余 0%
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