kuka机器人培训手册

kuka机器人培训手册内容摘要：

在无 故障 的状态下进行操作。 • 不能出现在操作时有安全设备被拆卸。 • 当操作 是在 危险区进行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手动的速度以内 运行。 . • 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 • 无论如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在机器人的危险区内。 • 在传感器辅助操作的过程中，如果控制柜上的 电源 开关没有指在“关闭”的状态， 机 器人易于运行不确定的轨迹。 • 对于机器人系统，如：抓取器，搬运器，反馈设备以及 多机器人系统的个别机器人等，其组成部分的外围系统 所带来的损坏要予以关注。 • 不允许任何未经允许而擅自对机器人系统进行改动。 α 5 Extended position • 机器人系统在维修工作之前必须关断，如：主控柜上的主开关必须打到“关闭”状态。 • 挂上挂锁，防止未经许 可的重新开机。 • 不要给供能 缆 线 供 能，勿连接 X1。 • 在 更换电源单元之前 (电源模块 ), 至少等待 5分钟。 . • 机器人系统的电 气 设备只能由技术熟练的电工来完成。 • 尽量避免皮肤与油脂接触。 • 机器人的死点是指轨迹上 点间的运动不能通过迪卡尔变换实现。 在这些点的附近，相关的轴 需要 进行很大的加速。 这将导致机器人的运动会被控制器 停止并且产生一个错误信息。 4 7. 机器人系统的安全 要素 ：工作空间的 限制 • 例： 软件限制轴 1 $SOFTN_END[1] = 185176。 $SOFTP_END[1] = 185176。 轴的设计 • 例： : 机器人 KR 125上的 机械 限位 轴 1 轴 3 轴 2 • 一些类型的机器人安装有 气 液式或机械式平衡系统。 • 气压液压平衡系统 只能由具有丰富的 气 液系统经验的人员进行操作。 • 如果要操作气液平衡系统，由其辅助的机器人部件 要固定牢 ，以防部件 的移动。 • 工作空间 限制 的方式包括： • 软件 方式设定轴的转角范围 • 用于某些轴的带有缓冲器的机械式制动 • 通过工作范围变量 ($WORKSPACE),来监视机器人的工作范围 巨一 自动化装备有限公司 5 8. 机器人系统的 安全要素 ： 温度监控 9. 机器人系统的安全 要素 ：试运行模式 10. 机器人的安全 要素 ： 使能 按 键 11. 机器人轴的 松开 装置 – “启动 ” 键 KUKA 示教器 (KCP)上的 使能 按键 使能按键 • 当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移 动 ，对于有些类型 机器人 ，也可以 通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。 • 松开 装置只有在机器人的控制柜 电源已经关闭 的情况下使用。 • 如果机器人的轴都通过 松开 装置被移开了，那么所有的轴都要重新 校准 ， 相应的电动机液要更换。 • 电动机 是 通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。 • 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 • 控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的 电源 将会跳掉。 • 试运行模式 (安全功能 )。 所有的程序都可以在试运 行的模式下低速运行。 然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。 6 • 松开 设备是套在电动机轴上的 (移走防护帽 )。 它将克服电动机停转的阻力以及任何 作用在轴上的力。 电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防 12. 规划和结构：安全和工作空间 – – – 13. 安装与操作 – 所有在机器人系统的危险区域内工作的人员都必须穿戴防护服装，这里特别要强调的是工作服和紧身服装。 – 必须注意机器人的搬运状态，只允许使用合适的， 技术性能完好无损的提升装置以及具有足够的承载能力 的起重工具。 – 请勿在悬挂的重物下停留或者工作。 • 工作空间是被限制在必要的最小范围之内，在此范围内人员与设备的安全性是不考虑的。 • 相反，危险区必须使用防护装置安全地隔离开，地面上要设有标志。 • 防护栏必须足够高 ，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。 – 底座与外围结构必须满足 KUKA机器人的要求。 – 预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。 – 普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行 使用 的。 • 机器人可以装上碰撞防护装置。 – 移动和安装的工作站空间必须足够大，以便更换工具。 这些站必须能让在危险区以外的工作人员所够到，而且要求机器人通过特定的程序要能够到达。 • 如果机器人系统是在一个高端的控制器下操作的，那么其两个急停需要连接在一起。 • 这两个急停需设计成自动防止故障功能的形式。 . • 有一点是非常重要的，那就是要经常对俩个急停 设备进行检查以确保运行是 正 确的。 巨一 自动化装备有限公司 7 14. 安装与操作： 安装的安全 15. 安全标 记 – 在机器人系统运行时，所有的安全准则都得明确。 – 机器人系统要每 隔 一次运行周期对其损伤进行检查。 . – 不要在机器人或控制柜上攀 爬。 . – 软件需查毒。 – 请勿在控制柜打开的状态下进行焊接，其中很重要的因素就是焊接所产生的紫外线会对可擦除只读存储器 (EPROM)的内容进行破坏。 需防止外界的物质（如：碎屑、水、灰尘等）进入控制柜。 – 启动的过程中，要检查并确保所有的保护装置完整 且工作正常。 不允许任何人员和设备处在危险区域内。 在系统第一次运行时，须确保所下载的机械数据正确无误。 – 在任何工作开始之前，相关人员要接受培训，了解工作的内容和范围，以及其中将可能遇到的困难。 . – 记录指导的相关内容与范围 – 所有的标记与符号等共同组成了机器人系 – 统的安全标示， 这些 标 示必须置于机器人以及其控制柜上面，为了 起到安全的作用，需要安置在显目的位置。 – 禁止移动、覆盖、清除、涂画 或者是以其它的方式妨碍它们的清晰度。 – 功率提示 – 警醒标记 – 安全符号 – 标 示符以及 – 缆线标记 8 16. KUKA培训的安全指导 ESD 指令 16 14 12 10 8 6 4 2 20 40 60 80 100 化纤的 棉制品 抗静电 材料 例如没有空气温度调节装置的 办公室（在冬季） U/kV 相对温度 /% 15% 35% 人体可以携带的静电电压平均值 元件 MOS场效应 EPROM元件 JFET管 运算 放大器 CMOS电路 肖特基二极管 厚层和薄层印刷版电路 双极性晶体管 肖特基 TTL器材 电压 (V) 100200 100 1407000 1002500 2503000 3002500 3003000 3007000 10002500 半导体元件的抗静电能力 静电感应设备指导 ESD =静电敏感设备 . =静电放电 – 静电放电可以通过人感觉不到的电压处理掉。 – 此外， ESD不仅会导致部件的 完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 (IC)或者元件，其结果是导致使用寿命的下降，或者在目前还工作正常的部件上引起间发行故障。 正是出于这些原因，不仅必须按照静电保护要求非常小心地对待新的组件，而且还必须同样小心地处理有缺陷的组件。 – 只有在“ T1”的状态下使用 KCP进行操作 时才允许进入机器人的运动范围， – 在机器人附近的有关人员一定要被及时告知机器人什么时候要运行了。 – 在离开培训单元的时候要按下 KCP上面的急停按键，设到“ T1”的工作模式，并将 KCP安全地挂到架子上面。 . – 不要侧身于护栏之上。 – 当测试程序的时候，要在低速下先后在“ T1”的模式和“ T2”模式下运行。 . – 在 “T2” 模式运行中，不准人员在站内，通向站的门要关闭。 – 机器人和工具不能触碰到防护栏。 – 敬告：从 KUKA内转储的信息不能下载到加工系统。 巨一 自动化装备有限公司 9 17. 受静电威胁的组件的处理 二 、操作员控制 amp。 导航 1. 系统概述 • 控制柜型号 : KR C2 – 控制柜最大可以装下 8个 轴控制器 • 允许的环境条件 : 最高 45 176。 C （无冷却装置） , 最高 55 176。 C （有冷却装置） • 重量： 约 185 kg • 电源线路： 3x400 V • 微处理器 : 赛扬 433 MHz • 主存储器 : 64 MB 硬盘驱动器 KR C2 的 PC主机箱 软 盘 驱 动器 CDROM 驱 动器 – 只允许在如下条件下打开包装和接触元器件： a)操作者必须穿有静电保护功能的鞋 或 b) 在鞋上装配接地带 或 c)始终佩戴一个安全阻值在 1兆欧以上的手带进行人体接地。 – 在接触一个电子组件之前必须将自己的身体放电（接触一下一个导电的接地物） – 电子组件不允许放在数据观察装置、荧光屏和电视机附近 – 所使用的相关设备工具必须要有接地措施的或者先作放电处理。 KR C2 的技术数据 10 机器人 上的 序列号 序列号 PC KR C2 PC接口 键盘 打印口 LPT1 串口 COM1 串口 COM2 以太网口 鼠标 外部监视器 巨一 自动化装备有限公司 11 控制柜上的 序列号  序列号 软件 主存储器 Windows 95 VxWorks 可视化操作 核心系统 驱动器 机器人程序 控制程序 CROSS 系统间通信 KUKA GUI R1 / STEU 12 2. 基本术语 用户组 使用者 • 启动任务 (控制、工具校准 ) • 简单应用编程 (利用 inline窗口编程 , 运动指令 , 工艺指令 , 极限值检测 , 语法错误检测 ) 专家 • KRL 高级编程语言 • 复杂应用编程 (子程序、中断编程、循环和分支 ) • 数字运动设计 管理者 • 机器人控制 器的配置 (外部轴 , 控制卡等 ) • 机器人的配置 (现场总线、可视化系统等） • 用户使用 示教 定义的工艺指令 KUKA示教器(KCP) KUKA 机器人系统的 构成 KUKA 机器人 (如 . KR 350/2 ) 机器人控制 柜 (. KR C2) 巨一 自动化装备有限公司 13 KUKA工业机器人类型区分是基于额定有效载荷的 类型名称是由下 面几部分组成的 : KUKA 工业 机器人 用 KG表示的 额定有效载荷 特定机器 人的代数 K R xxx / y 机器人类型命名 KUKA 示教器 (KCP) • 大的图形显示器 • 显示器周围的软按键 • 用于编程和显示控制的硬按键 6D 鼠标（空间鼠标键） 数字小键盘 , 字母键盘 ,光标键 • 模式选择按键开关 • 急停开关 • 驱动开 /关 14 KRRRRR KKKkkKKKKKKKKRRRKR 150 / 2 KUKA 工业机器人 有效额定载荷 150 kg 第二代 例子 : 机器人类型命名 KUKA 机器人的机械 结构 腕 连接臂 底座 臂 旋转柱 巨一 自动化装备有限公司 15 KUKA机器人的工作范围（侧视图） KUKA 机器人轴的命名 Axis 2 Axis 1 Axis 3 Axes 1,。