基于三菱fx2n系列plc对机械手的控制系统

基于三菱fx2n系列plc对机械手的控制系统内容摘要：

而此几种语言是面向操作人的语言，易学、易懂 、 易修改，深受电器工作人员的欢迎。 （ 3）、适应性好、具有柔性 PLC 编程简单易学，控制程序可变，使其有较好的柔性， PLC 都有相应的I/O 接口模块与工业现场控制器件和设备直接连接，适应性好，用户可以根据自己需要设置配置，可组成不同控制系统，即可控制一台单机 ，一条生产线，又可控制多机多条生产线，即可现场控制，又可远程控制。 （ 4）、功能完善、接口多样 PLC 配有 各种特殊适配器，不仅具有数字量和模拟量的输入输出、顺序控制、定时计数 等功能。 还具有 A/D、 D/A 转换、算术运算及数据处理、通信联网和生产控制功能 （ 5）、易于操作、维护方便 PLC 安装方便具有 DIN 标准导轨卡口，接线不需焊接，可直接与其他设备连接， PLC 调试方便，输入信号可用开关来模拟，输出可以观察 PLC 面板上的发光二极管， PLC 维护方便，有完善的自我诊断功能，如 EPROM LED 灯的状态是：灯亮表 CPU 出错，闪烁则程序出错。 （ 6）、体积小、重量轻、功耗低 PLC 采用大规模或超大规模集成电路，体积小、重量轻、功耗低是实现机电一体化的理想控制设备。 应用 可编程控制器作为一种通用的工业控制器它可用于所有的工业领域，当“ CETTIC 全国可编成控制器 (PLC)程序设计师 ” 职业培训认证结业设计 10 前国内已广泛的把可编程控制器成功的应用与机械、汽车、冶金、化工、轻工、纺织、交通、电力、电信、采矿、建筑、食品、造纸、军工、家电等各个领域，归纳如下： （ 1） 开关量逻辑控制 取代传统的继电器，实现逻辑控制和顺序控制，如机床电气装置，电动机控制 等。 （ 2） 模拟量过程控制 除了数字量外， PLC 还可以控制连续变化的模拟量，如温度、压力、位移、速度、液位、流量、电压、和电流等模拟量。 （ 3） 机械件位置控制 PLC 使用专用的位置控制模块来控制步进电机或饲服电机，从而实现对各种机械部件的运动控制，如控制物件的速度、位移、运动方向等。 （ 4） 现场数据采集处理 目前 PLC 都具有数据处理指令、数据传输指令、算术与逻辑指令和循环控制指令，典型应用有机器人、机械手的控制系统等。 （ 5） 通信联网、多级控制 PLC 与 PLC 之间、 PLC 与计算机之间通信，要用其专用通信模块，并利用 RS232C 或 RS422A 接口，由一台计算机与多台 PLC 组成的分布式控制系统进行“集中管理、分散控制”，建立工厂的自动化的网络 分类 按结构型分 整体式：把电源、 CPU、 I/O 口、和存储器等部件集于一体，安装在一个金属或塑料机壳内，体积小巧、重量轻、价格低的优势。 模块式： PLC 是把各个组成部分 CPU、 I/O、电源等分开，做成各自独立的模块，各模块做成插件式。 I/O 口点数及功能分类 PLC 可分为微型、小型、中型、大型、超大型 机型 I/O 总点数 存储容量 /K 步 “ CETTIC 全国可编成控制器 (PLC)程序设计师 ” 职业培训认证结业设计 11 微型 〈 64 〈 2 小型 64128 24 中型 128512 416 大型 5128912 1664 超大型 〉 8912 〉 64 发展趋势 系列化、模块化 每个生产 PLC 的厂家几乎都有自己的系列化产品，同一系列为争得市场就必然要开发多 种摸板，使系统更加灵活、方便。 小型机功能强化 PLC 出现以来，小型机的发展大大高于中、大型 PLC，并且功能越来越强大，将来 PLC 以小型大规模为主。 中大型机高速度、高性能、大容量 随着自动化水平的不断提高，对大中型机处理数据的速度越来越高， 容量越大。 成本低 随着新器件不断出现，主要部件成本不断下降，在大幅度提高 PLC 功能的同时，也大幅度降低了 PLC 的成本。 多功能 PLC 应用越来越广泛，为了满足需要， PLC 将会有越来越多的功能 2 FX2N 系列 PLC 介绍 三菱电器公司于 20 世纪 80 年代推出的 F 系列 PLC 在 90 年代被 F1 系列所代替，相继又推出了更强的 FX 系列的 PLC，而 FX2N 系列是 FX 系列中的档次最高性能最强的微型机。 FX2N 系列 PLC 采用一体化符体结构，其基本单元将所有的电路，含 PLC、存储器、输入输出接口及电源等 集于一体，是一个完整的控制装置，这样结构紧凑、小巧、成本低、安装方便。 FX2N 系列配有扩展单元，扩展模块及特殊功能“ CETTIC 全国可编成控制器 (PLC)程序设计师 ” 职业培训认证结业设计 12 模块，扩展 单元是用于总 点数及改变（输入输出为 1： 1），内部无电源，用电由基本扩展单元或扩展单元供给，因扩展单元无 CPU，必须与基本单元一起连用。 它的基本指令执行时间高达 微妙，内置的存储器为 8K 步，可扩展到 16K步，最大可以扩展 256 个 I\O 点，有各种特殊功能模块或功能扩展板 ，可以实现轴定位控制内有实行时钟， PCD 指令用于模拟量闭环控制，有强的计算功能。 根据实际功能归纳特点如下： （ 1） 系统 配置固定又灵活 可进行 16 到 256 点的灵活输入输出组合，可连接扩展模块包括 FX0N的扩展模块。 （ 2） 编程简单、指令丰富 指令种类 指令数目或种 基本指令 27 步进梯形图 2 应用指令 128（ 298 个 ） 功能指令类多，有高速处理指令、数据处理、特殊用途指令等。 （ 3） 品种丰富 可选用 16\32\48\64\80\128 点的主机，可采用最小 8 点的扩展模块进行扩展，也可根据电源及输出形式自由选择。 （ 4） 高性能 内置程序容量 8000 步，最大可扩展至 16K 步，可输入注释，还有丰富的软组件。 （ 5） 高速运 算 1 个指令的运行时间，基本指令只需 微妙，应用指令在 微妙至几百微妙之间。 （ 6） 多种特殊用途 “ CETTIC 全国可编成控制器 (PLC)程序设计师 ” 职业培训认证结业设计 13 FX2N 系列一台基本单元最多可连续 8 台扩展模块或特殊功能模块，连接上相关的特殊功能模块后，可应用在模拟控制、定时控制等特殊场合。 （ 7） 外部机器通信简单化 一台 FX2N 主机可安装一个机能扩充板 ，使用 FX2N485BD 及FX0N485ADP 的 FX2N 系列 PLC 间，可作简易 PLC 通信选择。 （ 8） 共同的外部设备 可以共享 FX 系列的外部设备，如便携式简单编程 器 FX10PE、 FX20PE（需要使用 FX20PCAB0 作连接线），用 SC09 电缆线与微机连接，可使用 FXPCS\WIN 编程软件。 第三章 机械手整体 设计 3． 1 机械手的工艺流程 机械手是将传送带爱上的工件抓起送到 B 传送带处，传送带 B 是连续运行的，传送带 A 每传送一个工件等机械手到位时停止运动，当机械手拿 走工件后再传送下一个工件。 机械手要完成一个工作过程要经过。