现代控制工程试卷解答内容摘要：
式中 001,370800,100010 CBA （ 1） 取采样周期 T ，将系统状态方程离散化。 （ 2） 判断系统的可控性与可观测性。 （ 3） 用极点配置法设计一离散的状态反馈器，使系统闭环极点位置为 iiP 并求闭环系统的阶跃响应。 （ 4） 为上述极点配置后的系统设计一状态观测器，并比较系统与观测器的状态输出。 （ 5） 取加权矩阵 10,100010001 RQ 设计离散二次型最优调节器并求系统的阶跃响应。 解： A=[0 1 0。 0 0 1。 0 978 ]。 B=[0。 0。 3708]。 C=[1 0 0]。 D=0。 T=。 [p,q]=size(A)。 （ 1）用 MATLAB 对系统状态方程进行离散： [Ad,Bd]=c2d(A,B,T)。 Ad,Bd pause 得出： 离散后 Ad、 Bd 分别为： Ad = 0 0 Bd = （ 2） MATLAB 程序设计如下： M=ctrb(A,B)。 m=rank(M) if(m==min(p,q)) disp(39。 系统是可控的 39。 ) else disp(39。 系统是不可控的 39。 ) end N=obsv(A,C)。 n=rank(N) if(n==min(p,q)) disp(39。 系统是可观的 39。 ) else disp(39。 系统是不可观的 39。 ) end pause。 由程序运行结果知： m=3, 系统是可控的 n=3，系统是可观的 （ 3） MATLAB 程序设计如下： [ZT1,PT1,gain1]=ss2zp(A,B,C,D) t=0::20。 figure rlocus(A,B,C,D)。 title(39。 极点配置前的根轨迹曲线 39。 ) pause figure s1=step(A,B,C,D,1,t)。 pl。阅读剩余 0%
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