基于at89s52单片机循迹小车的系统设计

基于at89s52单片机循迹小车的系统设计内容摘要：

转动时，缺口进入凹槽时，红外线可以通过，缺口离开凹槽红外线被阻挡。 由此可见，测距轮每转一周，红外光接收管均能接收到一个脉冲信号经过整形器后送入计数器或直接送入单片机中。 为实现可逆记数功 能，我们在测距仪中并列放置了两个槽型光电耦合器，遮光盘先后通过凹槽可产生两个脉冲信号。 根据两个脉冲信号发生的先后顺序与两个光电耦合器的位置关系，即可计算出玩具车的行驶方向（前进或后退）。 遮光盘及槽型光电耦合器均安装在不透光的盒子里，以避免外界光线的干扰，使电路不能正常工作。 测距原理：将光栅安装在电机轴上，当电机转动时，光栅也随之转动，同时安装在光栅一侧的红外发光二极管点亮，在光栅的另一侧设有红外三极管，用于接收红外发光二极管发出的红外线信号。 由于光栅随电机高速转动，则红外线三极管接收到的就是一系列脉冲信 号。 将该信号传输到 80C51 单片机的内部计数器焦作大学毕业设计 2 方案设计与论证 9 计数，根据预先实测的数据换算关系即可计算出电动机车的行车距离。 本设计中用一片四位共阴数码管做显示器，并具有双重功能，在小车行驶中显示小车的速度状态，在小车停止时显示小车的路程。 系统原理图 简易智能电动车采用 at89s52 单片机进行智能控制。 开始由手动启动小车，并复位，当经过规定的起始黑线，红外光电传感器检测，通过单片机控制小车开始记数显示并循迹、调速；系统的自动循迹功能通过红外 RPR220 传感器正前方检测和左右侧检测，由单片机控制实现 ；在电动车进驶过程中，采用电机专用驱动芯片 L298，以提高系统的静动态性能；采用动态共阴显示行驶速度和里程。 系统原理图如图 24 所示。 图 24 系统原理图 焦作大学毕业设计 3 硬件设计 10 3 硬件设计 一个单片机应用系统的硬件电路设计包含有两部分内容：一是系统扩展，即单片机内部的功能单元，如 ROM﹑ RAM﹑ I/O 口﹑定时 /记数器﹑中断系统等能量不能满足应用系统的要求时，必须在片外进行扩展，选择适当的芯片，设计相应的电路。 二是系统配置，既按照系统功能要求配置外围设备，如键盘显示器﹑打印机﹑ A/D﹑ D/A 转 换器等，要设计合适的接口电路。 80C51 单片机硬件结构 80C51 单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上 [2]。 如果按功能划分，它由如下功能部件组成，即微处理器、数据存储器、程序存储器、并行 I/O 口、串行口、定时器 /计数器、中断系统及特殊功能寄存器。 它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是 CPU 加上外围芯片的传统结构模式。 但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。 1 微处理器 该单片机中有一个 8 位的微处理器，与通用的微处理器基本相 同，同样包括了运算器和控制器两大部分，只是增加了面向控制的处理功能，不仅可处理数据，还可以进行位变量的处理。 2 数据存储器 片内为 128 个字节，片外最多可外扩至 64k 字节，用来存储程序在运行期间的工作变量、运算的中间结果、数据暂存和缓冲、标志位等，所以称为数据存储器。 3 程序存储器 由于受集成度限制，片内只读存储器一般容量较小，如果片内的只读存储器的容量不够，则需用扩展片外的只读存储器，片外最多可外扩至 64k 字节。 4 中断系统 具有 5 个中断源， 2级中断优先权。 5 定时器 /计数器 片内有 2个 16位的定 时器 /计数器， 具有四种工作方式。 6 串行口 1 个全双工的串行口，具有四种工作方式。 可用来进行串行通讯，扩展并行I/O 口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，从而使单片机的功能更强且应用更焦作大学毕业设计 3 硬件设计 11 广。 7 P1 口、 P2 口、 P3口、 P4 口 为 4个并行 8位 I/O 口。 8 特殊功能寄存器 共有 21 个，用于对片内的个功能的部件进行管理、控制、监视。 实际上是一些控制寄存器和状态寄存器，是一个具有特殊功能的 RAM区。 由上可见， 80C51 单片机的硬件结构具有功能部件种类全，功能强等特点。 特别值得一提的是该单片机 CPU 中的位处理 器，它实际上是一个完整的 1 位微计算机，这个一位微计算机有自己的 CPU、位寄存器、 I/O 口和指令集。 1 位机在开关决策、逻辑电路仿真、过程控制方面非常有效；而 8 位机在数据采集，运算处理方面有明显的长处。 MCS51 单片机中 8 位机和 1 位机的硬件资源复合在一起，二者相辅相承，它是单片机技术上的一个突破，这也是 MCS51单片机在设计的精美之处。 最小应用系统设计 80C51是片内有 ROM/EPROM 的单片机，因此，这种芯片构成的最小系统简单﹑可靠。 用 80C51 单片机构成最小应用系统时，只要将单片机接上时钟电 路和复位电路即可，如图 31 80C51 单片机最小系统所示。 由于集成度的限制，最小应用系统只能用作一些小型的控制单元。 其应用特点： (1)有可供用户使用的大量 I/O 口线。 (2)内部存储器容量有限。 (3)应用系统开发具有特殊性。 图 31 80C51单片机最小系统 焦作大学毕业设计 3 硬件设计 12 时钟电路 80C51 虽然有内部振荡电路，但要形成时钟，必须外部附加电路。 80C51 单片机的时钟产生方法有两种。 内部时钟方式和外部时钟方式。 本设计采用内部时钟方式，利用芯片内部的振荡电路，在 XTAL XTAL2 引脚上外接定时 元件，内部的振荡电路便产生自激振荡。 本设计采用最常用的内部时钟方式，即用外接晶体和电容组成的并联谐振回路。 振荡晶体可在 到 12MHZ之间选择。 电容值无严格要求，但电容取值对振荡频率输出的稳定性、大小、振荡电路起振速度有少许影响， CX CX2 可在 20pF 到 100pF 之间取值，但在 60pF到 70pF 时振荡器有较高的频率稳定性。 所以本设计中，振荡晶体选择 6MHZ,电容选择 65pF。 在设计印刷电路板时，晶体和电容应尽可能靠近单片机芯片安装，以减少寄生电容，更好的保证振荡器稳定和可靠地工作。 为了提高温度 稳定性，应采用 NPO电容。 复位电路 80C51 的复位是由外部的复位电路来实现的。 复位引脚 RST 通过一个斯密特触发器用来抑制噪声，在每个机器周期的 S5P2,斯密特触发器的输出电平由复位电路采样一次，然后才能得到内部复位操作所需要的信号。 复位电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式。 最简单的上电自动复位电路中上电自动复位是通过外部复位电路的电容充电来实现的。 只要 Vcc 的上升时间不超过 1ms,就可以实现自动上电复位。 时钟频率用 6MHZ 时 C 取 22uF,R 取 1KΩ。 除了上电复位外，有时还需 要按键手动复位。 本设计就是用的按键手动复位。 按键手动复位有电平方式和脉冲方式两种。 其中电平复位是通过 RST 端经电阻与电源 Vcc 接通而实现的。 按键手动复位电路见图 32。 时钟频率选用 6MHZ 时， C取 22uF 焦作大学毕业设计 3 硬件设计 13 图 32 80C51复位电路 前向通道设计 单片机用与测控系统时，总要有与被测对象相联系的前向通道。 因此，前向通道设计与被测对象的状态、特征、所处环境密切相关。 在前向通道设计时要考虑到传感器或敏感元件选择、通道结构、信号调节、电源配置、抗干扰设计等。 在通道电路设计中还涉及到模拟电路诸多问题。 1﹑前向通道的含义 当将单片机用作测﹑控系统时，系统中总要有被测信号输入通道，有计算机拾取必要的输入信息。 作为测试系统，对被测对象拾取必要的原始参量信号是系统的核心任务，对控制系统来说，对被控对象状态的测试以及对控制条件的监测也是不可缺少的环节。 对被测对象状态的测试一般都离不开传感器或敏感元件，这是因为被测对象的状态参数常常是一些非电物理量，如温度、压力、载荷、位移等，而计算机是一个数字电路系统。 因此，在前向通道中，传感器、敏感元件及其相关电路占有重要地位。 对被测对象的信号的拾取其主要任务就是最忠实地反 映被测对象的真实状态，它包括实时性与测量精度。 同时使这些测量信号能满足计算机输入接口的电平要求。 因此，单片机应用系统中的前向通道体现了被测对象与系统相互联系的信号输入通道，原始参数输入通道。 由于在该通道中主要是传感器与传感器有关的信号调节、变换电路 ,故也可称为传感器接口通道。 在单片机应用系统中，对信号输入、传感、变换应作广义理解，例如开关量焦作大学毕业设计 3 硬件设计 14 的检测及信号输入，在单片机的各种应用系统中有着广泛的应用。 最简单的开关量输入通道就是一个具有 TTL 电平的状态开关，如水银温度触点、温度晶闸管、时间继电器、限位开关等。 故只要反映外界状态的信号输入通道都可称为前向通道。 并不是所有单片机应用系统都有前向通道，例如时序控制系统，只根据系统内部的时间序列来控制外部的运行状态；分布式测控系统中的智能控制总站完成上级主计算机与现场测、控子站计算机之间的指令、数据传送。 这些应用系统没有被测对象，故不需要前向通道。 摄像头传感器测量范围广泛，由于小车的工作要求不是太严格，考虑成本太高，所以放弃此放啊，最终选定反射式红外传感器。 2﹑前向通道的设计 （ 1）传感器的比较 循迹 的首要问题是 扫描地面路线 ，下面对几种传感器的优缺点进行说明（见表 31 ） 表 31 传感器性能比较 循迹 的最简单的方法是使用 光敏电阻 ，它是利用 电阻的光敏特性 ， 判定光的强弱程度。 该方法被广泛应用于 光控领域。 其优点是价格便宜，易于使用， 性能稳定。 不过在 此 系统 设计 中除了上文提出的场景限制外，还有以下问题。 首先因其 抗干扰能力太弱 ，所以并不适合 做循迹小车只用 系统。 摄像头传 感器 在 CW系统中使用得非常广泛。 其优点是尺寸小，价格合理， 一定的宽度和视觉域内可以测量定多个目标，并且可以利用测量的图像根据外形和大小对目标进行分类。 但是算法复杂，处理速度慢。 雷达传感器在军事和航空领域已经使用了几十年。 主要优点是可以鲁棒地探测到障碍而不受天气或灯光条件限制。 近十年来随着尺寸及价格的降低，在汽车行业开始被使用。 但是仍存在性价比的问题 ，本设计最终选定利用反射式红外 RPR220 做地面检测。 反射式红外传感器类型 优点 缺点。