xx年变电站智能巡检机器人性能检测方案

xx年变电站智能巡检机器人性能检测方案内容摘要：

方式。 3）例行巡检进行一定时间后，由例行巡检模式切换至特巡模式，观察本地监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。 4）特巡一定时间后，由特巡模式切换至例行巡检模块，观察本地 监控后台及机器人巡检方式的指示是否变化，机器人的巡检状态及姿态是否稳定。 （ 4）最短路径选择功能检测方法 1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，完成巡检系统自检。 2）按照要求预先设定巡检内容、巡检点及路线，并启动例行巡检方 19 式。 3）机器人执行例巡在某一区域时，操作人员根据要求设置巡视内容及巡检点并手动启动巡视。 4）观察机器人是否选择最短路径到达巡检点执行巡检任务。 （ 5）一键返航检测方法 1）将智能机器人置于试验场准备区域指定位置，完成智能机器人巡检系统自检。 2）设置 好智能机器人的行走路线和巡检点，并以全自主方式启动智能机器人。 3）待智能机器人短时工作后，启动一键返航功能，观察智能机器人安全返航策略及等待智能机器人返回。 （ 6）链路中断返航检测方法 1）将智能机器人置于试验场准备区域指定位置，完成智能机器人巡检系统自检。 2）设置好巡检机器人的行走路线和巡检点，并以全自主方式启动巡检机器人。 3）待智能机器人短时工作后，将链路电源断开，并经核实链路电源已断开，观察智能机器人安全返航策略及等待智能机器人返回。 自检功能 （ 1）将机器人准备完毕，放置在准备区域指 定位置。 （ 2）遥控遥测检测方法。 机器人与本地监控后台 /遥控正常通信后，断开本地监控后台 /遥控电源（或断开通信模块），观察本地监控后台 /遥 20 控是否有有声（光）报警提示和报警代码。 若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。 （ 3）电池模块检测方法。 将电池模块阀值设置不足电量，进行电池模块的自检，并观察是否有声（光）报警提示和报警代码，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。 （ 4）驱动模块检测方法。 机器人与本地监控后台 /遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有有声（光）报警提示和报警代码， 若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。 （ 5）检测设备检测方法。 机器人与本地监控后台 /遥控正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有有声（光）报警提示和报警代码，若有报警提示，并根据报警提示辨别故障模块。 （ 6）将机器人（搭载全套任务荷载）展开，进行整机的自检（自检模块应包括：遥控遥测模块、电池电压、驱动模块以及检测设备），并观察是否有声（光）报警提示和报警代码。 智能报警功能 （ 1）三相温差异常 1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，启动系统温 差分析及异常报警功能。 2）按照要求设置巡检线路，对试验场现场上 3 个温度不同巡检点进行巡检。 3）观察系统是否对采集到的三个巡检点设备温度进行温差分析，并能自动判别和异常报警。 21 （ 2）热缺陷 1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，设置红外检测温度报警阈值。 2）对试验场上测温点进行巡检。 3）观察系统是否对超过温度阈值的巡检点发出异常报警。 （ 3）敞开式仪表异常 1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，并启动敞开式仪表识别异常报警功能。 2）按照要求设置巡检线路，对试验场上敞开式仪表（有正常显示仪表、超出范围显示仪表 ,同一 块仪表变化值）拍照，识别。 3）观察系统是否能对超出范围显示仪表自动识别并智能报警。 （ 4）油位异常 1）将组装好的机器人巡检系统（搭载全套任务荷载）放置在准备区域指定位置，并启动油位计识别及异常报警功能。 2）按照要求设置巡检线路，对试验场上油位计（正常油位计及超出范围油位计）拍照，识别。 3）观察系统是否能对超出范围显示的油位计自动识别并智能报警。 巡检能力 模拟试验区域表计和分合指示（执行机构）识别 准确度 机器人根据预设巡检路径对模拟试验区域的所有表计和分合指示（执行机构）进行巡检，生成所有表计和分合指示的识别结果表，将机器人识别结果与设置值进行比较，误差小于177。 5%的机器人识别结果满足要求。 22 特高压变电试验场区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 机器人在指定巡检点对特高压变电试验场区域的所有表计和分合指示（执行机构）进行巡检，生成所有表计和分合指示（执行机构）的识别结果表，将机器人识别结果与设置值进行比较，误差小于177。 5%的机器人识别结果满足要求。 红外测温准确度 机器人在指定的 巡检点对 5 个红外测温点的进行红外测温作业，同时使用红外测温仪在相同的巡检点也对 5 个红外测温点的进行红外测温，将机器人的测量值与红外测温仪的读数进行比较，误差小于177。 5%的机器人识别结果满足要求。 监控后台 监控后台软件总体功能 检查监监控后台是否包括实时监视、机器人实时状态控制、机器人巡视任务管理、数据查询统计、系统互联、系统配置等六个功能模块，检查软件界面是否满足 要求。 实时监视功能 在试验现场选取不少于 2 个距离监控后台 1km 的巡检点检查监控后台双向信息交互情况，判断其是 否满足 的要求。 检查机器人监视自身状态量是否齐全。 实时监视现场环境和实时告警功能是否满足 的要求。 机器人实时状态控制 23 检查机器人控制模式是否分为：全自主、人工遥控两种模式。 在操作后台进行全自主和人工遥控两种指令下发，检查机器人巡检模式是否可以自由无缝切换。 机器人实时状态控制功能是否满足 的要求。 机器人巡视任务管理功能 检查 巡视计划是否能以日历的形式展示任务安排情况，是否可以在任务配置界面编辑巡视任务、制定巡视计划和下发巡视任务。 检查机器人巡视任务管理界面、 巡视任务设置功能是否满足 的要求。 数据查询统计 检查数据查询统计 是否包括巡检点位数据查询、告警信息查询、巡检数据统计和缺陷异常分析等内容。 检查监控后台的信息 查询功能、告警信息查询、异常分析功能 是否满足 的要求。 电子地图功能 执行巡检任务，检查电子地图功能是否满足 的要求。 检测人员： _________________ 厂家人员： _________________ 专 家： _________________ 监察人员： _________________ 24 附件 2 2020 年变电站智能巡检机器人性能检测表 厂家： ____________________ 型号： __________________________ 检测时间： __________________________ 1. 基本性能 外观 序号 测试内容 技术要求 测试结果 1 整机外观结构 整机外观美观整洁，结构坚固，布局 合理，无导线外露。 2 防松措施 连接件、紧固件间有防松措施。 3 部件标识 电机、支架等可更换部件有一一对应的明显标识，以指示是否正确安装。 4 外壳表面 外壳表面有保护涂层或防腐设计，表面光洁、均匀，无划痕、毛刺等其他缺陷。 5 外壳防静电及防电磁场干扰 措施 外壳采取有必要的防静电、防电磁场 干扰措施。 6 外壳和 电器部件是否带电 内部电气线路排列整齐、固定牢靠、走线合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；机器人本体外壳和电器部件的外壳均不带电。 7 * 机器人本体重量（包括电 池） 机器人整体重量不超过 100kg。 可见光及红外 序号 测试内容 技术要求 测试结果 1 可见光成 像质量 * 图像清晰度 可见光摄像机上传视频分辨率不小于 高清 1080P。 * 变焦倍数 可见光最小光学变焦倍数 30倍 2 红外成像 质量 * 图像清晰度 具备自动对焦功能，热成像仪分辨率 不低于 320*240 伪彩显示 红外影像为伪彩显示 检测人员： _________________ 厂家人员： _________________ 专 家： _________________ 监察人员： _________________ 25 图像中最高温度显示 可显示影像中温度最高点位置及温度值 热图数据 具有热图数据 运动性能 序号 测试内容 技术要求 测试结果 1 自主导航及定位准确度 基本功能 具备按照预先设定路线和巡检点自主行走的功能，具有按照预先设定路线和巡检点自主停靠的功能。 自主导航可设置内容 可设置预设点位置； 可设置运动速度； 可设置自主行走路线 导航定位方式 导航方式应满足技术先进、施工方 便、扩展性强等特 点 自主导航定位误差 自动导航定位精度要求：重复导航定位误差不大于 177。 10mm。 最小制动距离 在 1m/s的运动速度下，制动距离不大 于。 2 防碰撞功能 是否具备防碰撞 功能 机器人应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止或绕行，障碍物移除后应能恢复行走。 3 越障功能 不同路况下试验机器人的越障能力 机器人应具备越障能力，最小越障高度为 5cm。 4 涉水功能 涉水深度 具备涉水功能，最小涉水深度为 100mm。 工作状态 本地监控后台采集的图像、音频等 数据正常，及云台转动等工作状态正常。 5 爬坡能力 具备爬坡能力，爬坡能力应不小于 15176。 6 转弯半径 左转弯时，转弯半径 最小转弯直径应不大于其本身长度的 2倍。 右转弯时，转弯半径 转弯半径的平均值 7 * 巡航时间 电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。 8 云台性能 水平范围 （ 1）应具备俯仰和水平两个旋转。