小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸

小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书[带图纸内容摘要：

参数设计 发动机的转速 min/3000 rna  车轮的转速 min/ rn  减速系统的总传动比 00  nni a 选用展开式二级减减速设置，各级传动比分别为 高速级 i 低速级 i 电动机输出的功率，转矩及转速经过减速器之后各级数据如下表 32 所示 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 表 32 功率 p（ W） 转矩（ N178。 mm） 转速 r/min 传动比 效率 入 出 入 出 电动机轴 69 3000 输入轴 69 输出轴 60 高速级齿轮传动 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 1）选择直齿圆柱齿轮传动 2）机器人为一般工作及其，速度不高，故选用 7级精度 3）材料选择，小齿轮材料为 45刚，硬度为 200HBS，大齿轮材料问哦 QT5005，硬度为 160HBS，二者材料硬度差为 40HBS 4）选小齿轮齿数 241z ，大齿轮齿数 z 按齿面接触强度设计 ， 由  3211 Het ZuudkTd  （ 1） 确定供室内的隔计算数值 1） 试选动载荷系数  2） 计算小齿轮传递的转矩 3000 351d51   3） 选取齿宽系数 1d 4） 弹性影响系数 9Z M PaE  毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 5） 根据齿面硬度查得小齿轮的解除疲劳强度极限 MPa390Hlim 1  ， 大齿轮 MPa280Hlim 2  6） 计算应力循环次数（工作 5年，每年 300天，每天 2小时）   811  hjLn 812  iNN 7） 取接触疲劳寿命系数。 21  HNHN KK 8） 计算接触疲劳许用应力 取失效率为 1%，安全系数 S=1   M P 1H limHN1H 1     M P 2H limHN2H 2   （ 2） 计算 1） 计算小齿轮分度圆直径 td1 ，代入  H 中较小的   mmZuudkTd Het 323211   2） 计算圆周速度 smnd t / 11    3） 计算齿宽 b mmd td 1   4） 计算齿宽与齿高之比， b/h 模数 111  zd t 齿高 1  mh 1 0 .6 71 2 .7 5 /1 .2b /h  毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 5） 计算载荷系数 根据 v=2m/s， 7级精度，动载荷系数 v ，直齿轮 1k   FH k 使用系数 1kA ；小齿轮相对支撑对称布置时，  由 b/h=,  ,查得  故载荷系数 4 0   HHvA kkk 6） 按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径 mmkkdd tt 3311  7） 计算模数 mmzdm  按齿根弯曲强度设计  3 2112m FSaFadYYzkT  1）差的小齿轮的玩去疲劳强度极限 M P a220M P a260 F E 2F E 1   ；大齿轮 2）弯曲疲劳寿命系数。 21  FNFN k 3）计算疲劳许用应力 取疲劳安全系数 S=   MP aSk FEFNF     MP aSk FEFNF   4）计算载荷系数 k   FFvA kkk 5）查取齿形校正系数。 21  FaFa YY 6） 查取应力校正系数。 21  SaSa YY 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 7） 计算大小齿轮  FSaFaYY ，并加以比较   11 F SaFa YY    22 F SaFa YY  大齿轮的值大 （ 2） 设计计算   241 3 23 21 1   F SaFad YYzkT mm 对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数 m大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数 m大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算的的模数 m=，按接触强度算的的分度圆直径  ，算出小齿轮齿数 1  mdz 大齿轮齿数 z 取 1862 z 这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。 几何尺寸计算 （ 1）计算分度圆直径 mmmz 11  mmmzd  （ 2） 计算中心距 mmdda 532 93132 21  （ 3） 计算齿轮宽度 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 mmdb d 131311   取 mmBmmB 15。 10 12  低速级齿轮传动 选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数 1）选择直齿圆柱齿轮传动 2）机器人为一般工作及其，速度不高，故选用 7级精度 3）材料选择，小齿轮材料为 45刚，硬度为 200HBS，大齿轮材料问哦 QT5005，硬度为 160HBS，二者材料硬度差为 40HBS 4）选小齿轮齿数 241z ，大齿轮齿数 z 按齿面接触 强度设计 由  3211 Het ZuudkTd  （ 3） 确定供室内的隔计算数值 9） 试选动载荷系数  10） 计算小齿轮传递的转矩  11） 选取齿宽系数 1d 12） 弹性影响系数 9Z M PaE  13） 根据齿面硬度查得小齿轮的解除疲劳强度极限 MPa390Hlim 1  ， 大齿轮 MPa280Hlim 2  14） 计算应力循环次数（工作 5年，每年 300天，每天 2小时）   811  hjLn 812  iNN 15） 取接触疲劳寿命系数 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料。 21  HNHN KK 16） 计算接触疲劳许用应力 取失效率为 1%，安全系数 S=1   M P 1H limHN1H 1     M P 2H limHN2H 2   （ 4） 计算 8） 计算小齿轮分度圆直径 td1 ，代入  H 中较小的   mmZuudkTd Het 6 6 8 4 0 323211   9） 计算圆周速度 smnd t / 11    10） 计算齿宽 b mmd td 1   11） 计算齿宽与齿高之比， b/h 模数 111  zd t 齿高 1  mh hb 12） 计算载荷系数 根据 v=， 7级精度，动载荷系数 v ，直齿轮 1k   FH k 使用系数 1kA ；小齿轮相对支撑对称布置时，  由 b/h=,  ,查得  故载荷系数 4 0   HHvA kkk 13） 按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料 mmkkdd tt 3311  14） 计算模数 mmzdm  按齿根弯曲强度设计  3 2112m FSaFadYYzkT  1）差的小齿轮的玩去疲劳强度极限 M P a220M P a260 F E 2F E 1   ；大齿轮 2）弯曲疲劳寿命系数。 21  FNFN k 3）计算疲劳许用应力 取疲劳安全系数 S=   MP aSk FEFNF     MP aSk FEFNF   4）计算载荷系数 k   FFvA kkk 5）查取齿形校正系数。 21  FaFa YY 6） 查取应力校正系数。 21  SaSa YY 7） 计算大小齿轮  FSaFaYY ，并加以比较   11 F SaFa YY    22 F SaFa YY  大齿轮的值大 （ 3） 设计计算 毕业设计说明书论文 1961660126 课件之家的资料精心整理好资料   241 3 23 21 1   F SaFad YYzkT mm 对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数 m大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数 m大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算的的模数 m=1mm，按接触强度算的的分度圆直径  ，算出小齿轮齿数 1 111  zmdz 取 大齿轮齿数 22  zz 取 这样设计出的齿轮传动 ，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。 几何尺寸计算 （ 1）计算分度圆直径 mmmz 25125d 11  mmmzd 1 1 011 1 022  （ 4） 计算中心距 mmdda 110252 21  （ 5） 计算齿轮宽度 mmdb d 252511   取 mmBmmB 25。 20 12 。