基于组态王的单容水箱液位控制系统

基于组态王的单容水箱液位控制系统内容摘要：

  seT KsG  1s （式 28） 来近似，确定参数 k、 T、  有 两种方法：作图法、参数两点法。 用作图法求参数时 需注意：（ 1） t1/2 处为扰动起点（ 2）在 s型响应曲线找拐点，并作切线。 T、  值如下且 xyk   tX0X变化量 Y∞TτYt 图 （ a）阶跃信号 图 （ b）一阶惯性环节加纯延迟 显然，用这种方法求直线效果是很差的。 首先，与式（ 28）所对应的 阶跃响应是一条向后平移了  时刻的指数曲线，它不可能完美的拟合成 S型的曲线，再次，在做图中，切线的画法也有很大的随意性，这将直接关系到  和 T的取值，因此，参数的确定排除用此方法 ，选用 参数两点法，首先， 将响应曲线标幺 )( )(* y tyy （式 29） （式 210）     *0 t τy t = t τ1 e x p t τT 7 取 y*(t1)=，取 y*(t2)=，记 t1 和 t2 则 )(2 12 ttT  (式 211) 212 tt  （ 式 212） 取  Tt  Tt 24 验证 )( 3* ty )( 4* ty 基于以上原理，用 Matlab 编程 ,程序见附录 [A],并且 在误差的范围之内，可以接受。 则数学模型为： sesSG 58113720)(  （式 213） 利用 simulink 工具箱验证模型的准确性 在 matlab 中打开 simulink，编写以下程序 并在命令窗口对曲线进行处理，程序见附录 [A]： 图 广义对象阶跃响应框图 则用数据拟合出的曲线（原系统）与建立模型后的曲线（近似曲线）如下图 所示： 0 100 200 300 400 500 600020406080100120140160180200t/sh/mm单容水箱阶跃响应曲线对比原系统近似系统 图 单容水箱阶跃响 应曲线对比 8 PID 控制器校正单容水箱系统 利用 Simulink 仿真模块集在模型编辑窗口建立 PID 控制器，如下图 所示 ： 图 PID控制 子模块 之后，点击 Edit— Mask Subsystem，对其进行封装。 其封装图如图 所示。 图 PID控制器的封装 加入 PID 调节器后，系统方框图如下图 所示： 图 9 此后，。