基于单片机的红外避障小车设计

基于单片机的红外避障小车设计内容摘要：

78056KR3100KR42KR54KR250KR1C4QNKT129BatterySSWSPST1000μFC110μFC210μFC3GND+5V 9 市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。 主要有普通电动机、和步进电动机。 方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。 如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。 其转换灵敏度比较高。 正转、反转控制灵活。 但是步进电机的价格比较昂贵，对于 我们的现状相差太远。 方案二：采用普通的直流电机。 直流电机具有优良的调速特性，调速平滑、方便。 调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动、制动和反转。 能满足各种不容的特殊运行要求。 由于普通直流电机价格适宜，更易于购买，并且电路相对简单，因此采用直流电机作为动力源 本设计采用差分放大驱动使电机正反转从而做到前进，左转右转。 采 用四个大功率晶体管组成 H桥式电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制使之工作在开关状态，进而控制电机的运行。 该控制电路由于四个大功 率晶体管只工作在饱和与截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。 10 采用与门对两电机进行选择控制，从而实现前进、左转、右转。 驱动电路原路框图如下： 电路图如下： 注释：将圆盘 12 等分 Q7NPN8050Q1NPN8050Q2NPN8050Q11NPN8050Q4PNP8550Q3PNP8550Q10PNP8550Q9PNP8550Q6NPN8050Q5NPN8050Q12NPN8050Q8NPN80501KR41KR31KR11KR2VCCVCC1 2M11 2M2123U1A74LS08456U2B74LS08456U1B74LS08123U2A74LS089108U1C74LS089108U2C74LS08PWM2PWM112JP1123456JP2 PWM1 PWM2 11 半径 2CM，周长 4*pi .用程序设定 1S 内采集到的脉冲数可以转化为速度。 单位时间内前进距离 为 S ,则：速度 V大小为 S。 驱动状态表： 注解： （“ 0”代表低电平 “ 1”代表高电平） 电机驱动电路功能表 输入 小车状态 1 1 1 1 1 0 前进 1 1 1 1 0 0 停止 1 0 0 0 1 1 左转 0 1 0 0 1 1 右转 8. 主程序流程图 12 源程序： RS BIT RW BIT E BIT ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0030H 13 MAIN: MOV P2,0FFH MOV P1,1FH。 前进 MOV TMOD,10H MOV R1,0C8H SETB TR1 TIME:MOV TH1,0D8H MOV TL1,0F0H JNB TF1,$ DJNZ R1,TIME CLR TR1 MOV R7, 00H。 脉冲个数 MOV R1, 64H MOV TMOD, 10H SETB TR1 LOOP6: MOV TH1, 08H MOV TL0, 0F0H NEXT: MOV C, 0 JB TF1, LOOP7。 判断 TF1 是否溢出 ORL C, JNC LOOP6。 判断 C 是否为 1 14 INC R7。 1S 内出现的脉冲个数 JB TF1, LOOP7 SJMP NEXT LOOP7: DJNZ R1, LOOP6 CLR TR1 CLR C MOV A,R7。 脉冲个数乘以 2 ADDC A,R7 MOV R7,A MOV A, 01H。 一个码格的弧长 MOV B, R7 MUL AB。 计算总弧长。