基于嵌入式智能小车课程设计

基于嵌入式智能小车课程设计内容摘要：

稳定其。 CZV的放大器和传感器设置十分简单，大大改善了以往检测应用中的稳定性问题。 激光传感传感器信号接受电路使用开关电路即可，电路如图： 1 23 4P94Header 2X21 23 4P92Header 2X212P95Header 2Q912N3904Q922N3904Q992N3904Q9102N3904Q972N3904Q982N3904Q932N3904Q942N3904Q952N3904Q962N3904DS91LampDS95LampDS94LampDS92LampDS93Lamp10KR92Res Semi1KR94Res Semi10KR95Res Semi1KR98Res Semi10KR96Res Semi1KR93Res Semi 1KR97Res Semi10KR91Res Semi1KR910Res Semi12P91Header 212P93Header 212P96Header 21KR99Res Semi1KR991Res Semi1KR992Res Semi1KR993Res Semi1KR994Res Semi1KR995Res Semi 金属探测 为了实现 小车 扫雷的功能 ，我选择了 接近 式 开关 ，它具有精度高，感应灵敏， 稳定等特点。 金属探测信号接受电路 同样使用 开关电路。 小车硬件电路图 原理图 nTRST TDI TMS TCK RTCK R11 GND GND TD0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 JTAG Header 10X2A 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 P11 Header 15X2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 P13 Header 15X2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 P12 Header 15X2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 P14 Header 15X2 nRST Vbat GND VCC5V nRST Vbat GND VCC5V Vref GND GND VCC5V VSSA TCK TDO TDI GND TMS RTCK nTRST GND TMS RTCK nTRST GND D21 D25 D28 D26 D22 D24 D27 D23 1 2 Motor1 1 2 Motor2 Motor1PWM Motor2PWM Motor1IN1 Motor1IN2 Motor2IN1 Motor2IN2 D29 1 2 + C21 1 2 + C22 10mH L21 Inductor C23 Cap 1E 1 1Y1 2 1Y2 3 VCC2 4 1A1 5 1A2 7 1EN 6 GND 8 VCC1 9 2A1 10 2EN 11 2A2 12 2Y1 13 2Y2 14 2E 15 U21 L298KV 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 P21 Header 9X2 VCC12V VCC5V 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 P31 Header 20 R32 Res1 R33 Res1 Q32 2N3904 Q31 2N3906 1 2 3 4 5 6 P32 Header 3X2 1K R31 RPot a 11 f 10 g 5 d 2 e 1 b 7 c 4 dp 3 GND1 6 GND2 8 GND3 9 GND4 12 u411 Display12 1 2 S7 swpb 1 2 S6 swpb 1 2 S8 swpb 1 2 S2 swpb 1 2 S1 swpb 1 2 S4 swpb 1 2 S5 swpb 1 2 S3 swpb a 11 f 10 g 5 d 2 e 1 b 7 c 4 dp 3 GND1 6 GND2 8 GND3 9 GND4 12 u422 Display12 CLR 9 CLK 8 A 1 B 2 QA 3 QB 4 QC 5 QD 6 QE 10 QF 11 QG 12 QH 13 VCC 14 GND 7 U41 M74HC164B1R CLR 9 CLK 8 A 1 B 2 QA 3 QB 4 QC 5 QD 6 QE 10 QF 11 QG 12 QH 13 VCC 14 GND 7 U42 M74HC164B1R 100pF C41 Cap2 1K R49 Res2 1K R42 Res2 1K R41 Res2 1K R43 Res2 1K R44 Res2 1K R45 Res2 1K R48 Res2 1K R46 Res2 1K R47 Res2 K[1..8] K5 K6 K7 K8 K1 K2 K3 K4 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 Q5 Q6 Q7 Q8 Q1 Q2 Q3 Q4 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1 Q[1..8] 100pF C42 Cap2 1 2 3 4 5 6 7 8 P41 Header 4X2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 P51 Header 7X2 ISD1420P 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 28 28 27 27 26 26 25 25 24 24 23 23 22 22 21 21 20 20 19 19 18 18 17 17 16 16 15 15 U61 Component_1 1 2 P63 Header 2 1 2 P62 Header 2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 P61 Header 8X2 220uF C66 Cap C65 Cap2 1K R68 Res Semi 10K R66 10K R67 R 1K R61 Res Semi DS61 Lamp 100K R64 Res Semi 100K R65 Res Semi 100K R69 Res Semi 1 2 S61 swpb 1 2 S62 swpb 1 2 S63 swpb C62 Cap R62 Res Semi 470K R63 Res Semi C63 Cap C64 Cap C67 Cap VCC5V C61 Cap 1 2 P64 Header 2 1 2 P81 Header 2 D81 Diode 1N4007 1K R81 Res Semi 100pF C83 Cap 10mH L81 Inductor 100pF C85 Cap 100pF C87 Cap VCC12V OUT 3 IN 1 GND 2 7805 VCC5V 1 2 + C81 cap da 1 2 + C82 cap da 1 2 + C84cap da 2 1 DYZSD led 1 2 + C86 cap da 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 P82 Header 6X2 1mH LLL Res Semi 1 2 3 4 P94 Header 2X2 1 2 3 4 P92 Header 2X2 1 2 P95 Header 2 Q91 2N3904 Q92 2N3904 Q99 2N3904 Q910 2N3904 Q97 2N3904 Q98 2N3904 Q93 2N3904 Q94 2N3904 Q95 2N3904 Q96 2N3904 DS91 Lamp DS95 Lamp DS94 Lamp DS92 Lamp DS93 Lamp 10K R92 Res Semi 1K R94 Res Semi 10K R95 Res Semi 1K R98 Res Semi 10K R96 Res Semi 1K R93 Res Semi 1K R97 Res Semi 10K R91 Res Semi 1K R910 Res Semi 1 2 P91 Header 2 1 2 P93 Header 2 1 2 P96 Header 2 1K R99 Res Semi 1K R991 Res Semi 1K R992 Res Semi 1K R993 Res Semi 1K R994 Res Semi 1K R995 Res Semi 012 34683211 2 3 4 5 67891011121 2 3 4 5 6789101112810111213765432191481011121376543129141234123413 24123413 2413 2413 2413 2421212121212121212 11 23 45 67 812122 12 13213 2 1543216135678910111213141516181920 24171234567810111213141592123456789110131415161718111221212123456789101213141516171819201 11212 12 12 12 12 12 12 12 121121221 30211 21 21212121 221211212121212121212121 221212121212 12111101627384953029282726252423222120191817161514131211。