plc技术与工程应用机械手电气控制系统设计

plc技术与工程应用机械手电气控制系统设计内容摘要：

. 输入输出接口电路板 三 输入 /输出接口电路板 输入接口电路板原理图如图 3 所示，其功能是将设备上行程开关的开关状态转换为统一的电平信号 (逻辑 1： 24V DC ；逻辑 0： 0V DC)。 板上设有光电隔离电路，将内外电源隔离，以保护设备安全。 图 3. 输入接口电路板电气原理图 本设备 8 个输入信号，对应输入接口电路板的 8 根输入信号线。 各信号线对应的 行程开关如表 1 所示。 PLC 技术与工程应用课程设计 4 表 1. 输入信号线与行程开关对应关系表 输入信号线序号 (自左到右 ) 对应行程开关 备 注 1 左转到位 2 右转到位 3 退回到位 4 伸出到位 5 上移到位 6 下移到位 7 手指张开到位 8 手指夹紧到位 输出接口 (如图 4 所示 )由两块电路板构成：驱动电路板和输出接口电路板。 它们的功能是将 PLC 输出的控制信号用于驱动继电器动作，从而控制电动机正向或反向运行。 输出接口电路板上也设有光电隔离电路，可将内外电源隔离。 左图为驱动电路板 电气原理图，继电器 A 吸合、 B 释放，对应的电机正转；继电器 A 释放、 B 吸合，对应的电机反转；继电器 A、 B 同时释放，电机停止运行；不允许二者都吸合。 右图为输出接口电路板电气原理图，当 PLC 输出的某路控制信号有效时，对应的输出信号有效，从而可以使得对应的继电器吸合。 图 4. 输出接口电路电气原理图 (左图为驱动电路板，右图为输出接口电路板 ) 本设备有 8 个输出控制信号，对应输出接口电路板的 8 根输出信号线。 各输出信号线对应的电动机动作关系如表 2 所示。 PLC 技术与工程应用课程设计 5 表 2. 输出信号线与电动机动 作对应关系表 输出信号线序号 （自左到右） 对应电动机 备注 1 摆动电机左转 2 摆动电机右转 3 水平电机伸出 4 水平电机退回 5 垂直电机上移 6 垂直电机下移 7 手指电机张开 8 手指电机夹紧 四 系统组成图 图 机械手电气控制系统总组成图PLC 技术与工程应用课程设计 6 有关机械手的 I/O 系统变量定义及分配表 《 1》 、 机械手 I/O 变量分配 表 3 机械手的 I/O 系统变量分配表 名称 输入点编号 说明 左限位 左转到位开关 右限位 右转到位开关 退回 退回到位开关 伸出 伸出到位开关 上行 上行到位开关 下行 下行到位开关 张开 张开到位开关 抓紧 手指抓紧到位 名称 输 出 点编号 说明 电机左转 电机左转 电机右转 电机右转 电机伸出 电机伸出 电机退回 电机退回 电机上移 电机上移 电机下移 电机下移 手指电机张开 手指电机张开 手指电机抓紧 手指电机抓紧 故障灯 故障灯 《 2》 、 机械手控制系统接线 图 机械手控制系统的接线图 PLC 技术与工程应用课程设计 7 控制系统设计 控制程序总流程图 按 下 启 动 按 钮机 械 臂 复 位机 械 手 伸 出伸 出 到 位。 否机 械 臂 下 行是手 爪 闭 合 夹 紧 到 位。 夹 紧 工 件否机 械 手 上 升是上 升 到 位。 否机 械 手 臂 左 转或 右 转是左 转 或 右 转 到位。 机 械 臂 下 行是下 降 到 位。 否手 爪 松 开 工 件是工 件 松 开 到 位。 机 械 臂 上 行上 行 到 位。 是否否机 械 臂 退 回是退 回 到 位。 否机 械 臂 左 行 或 右 行左 行 或 右 行 到 位。 是否停 止是机 械 手 停 在 初 始 位 置机 械 手 伸 出机 械 手 下 行夹 紧 工 件机 械 手 上 升机 械 手 左 转 或 右 转机 械 手 下 行松 开 工 件机 械 手 上 行机 械 手 退 回机 械 手。