参考]嵌入式课程设计基于arm9的拟人机器人设计

参考]嵌入式课程设计基于arm9的拟人机器人设计内容摘要：

可以对摄像头获取的图像进行处理 , 识别静止障碍物并调用步行程序进行避让。 19 5 心得与体会 此次设计，本文实现了一种基于 ARM 嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 , 相比单片机控制 , 封装了底层的硬件驱动 , 模块化和易用性更好 , 功能扩展更方便。 相比上位机控制 , 系统的独立性和自主性得到加强。 这种方案在成本和性能上做到了较好的折衷 , 改善了开发过程 , 同时也为其他类型机器人如轮式机器人的设计提供了一个参考。 嵌入式系统领域的软硬件技术发 展迅猛 , 各种应用层出不穷。 将嵌入式系统应用于机器人的设计中 , 有助于提高机器人的性能 , 也会对机器人的智能化、网络化、小型化起到良好的促进作用。 另外在设计中让我对嵌入式系统有了更充分的理解。 对它的设计有了实践的机会。 感谢老师和同学的帮助。 通过本次课程设计，了解了嵌入式 linux 系统以及它的一些应用，还清楚了视频监控网络的一些设计方案和基本原理。 在课程设计过程中，通过网络和图书馆找到了一些相关的资料，认真学习和理解后结合以前学到的基础知识找出了最佳方案。 在学习理解过程中，由于知识面有限难免遇到很多困难，在老 师和同学的帮助下很多问题都得到了解决，使我更加认识到合作的重要性。 在以后的学习中一定注意开阔自己的思维，在基础知识的学习上有所创新。 20 参考文献 (References) [ 1 ] ARM9嵌入式系统设计基础教程 黄智伟 邓月明 王彦编著 北京航空航天大学出版社 [ 2 ] 刘莉 , 汪劲松 , 陈恳 , 等 . THB IP2I 拟人机器人研究进展 [J ]. 机器人 , 2020, 24 (3) : 262 267. LIU Li, WANG Jinsong, CHEN Ken, et al. The research on the biped humanoid robot THB IP2I [J ]. Robot, 2020, 24 (3) : 262 267. ( in Chinese) [ 3 ] 郑嫦娥 , 钱桦 . 仿人机器人国内外研究动态 [J ]. 机床与液压 , 2020 (3) : 1 Chang’ e, Q IAN Hua. The domestic and international research situation of humano id robot [J ].Machine Tool amp。 H y draulics, 2020 (3) : 1 4. ( in Chinese) [ 4 ] 陈全福 , 朱齐丹 , 严勇杰 . 基于 MSP430 的足球机器人的运动控制系统设计 [J ]. 自动化技术与应用 , 2020, 25 (1) :32 37. CHEN Quanfu, ZHU Qidan, YAN Yongjie. A control system for rob cup robot based on M SP430 [J ]. Industry Control and Applications, 2020, 25 (1) : 32 37. ( in Chinese) [ 5 ] 慕春棣 . 嵌入式系统的构建 [M ]. 北京 : 清华大学出版社 , 2020. MU Chundi. Building Embedded System [M ]. Beijing: Tsinghua University Press, 2020. ( in Ch inese) [ 6 ] 施华 , 薛广涛 . 机器人控制系统实时性的研究 [J ]. 计算机工程 , 2020, 29 (1) : 91 92, 125. SH I Hua, XU E Guangtao. Research on real2time techniques about robot control system [J ]. Computer E ngineering ,2020, 29 (1) : 91 92. ( in Ch inese) [ 7 ] 张伟 , 杜继宏 . 双足步行机器人的步态规划 [J ]. 计算机工程与应用 , 2020 (13) : 214 216. ZHANG Wei, DU Jihong. Gait planning of a biped walking robot [J ]. Computer Engineering and Appl ications, 2020 (13) : 214 216. ( in Chinese) 21 参考： 毕业论文（设计）工作记录及成绩评定册 题 目： 学生姓名： 学 号： 专 业： 班 级： 指 导 教 师： 职称： 助理指导教师： 职称： 年 月 日 实验中心制 使 用 说 明 22 一、此册中各项内容为对学生毕业论文（设计）的工作和成绩评定记录，请各环节记录人用黑色或蓝色钢笔（签字笔）认真填写（ 建议填写前先写出相应草稿，以避免填错 ），并妥善保存。 二、此册于学院组织对各专业题目审查完成后，各教研室汇编选题指南，经学生自由选题后，由实验中心组织发给学生。 三、学生如实填好本册封面上的各项内容和选题审批表的相应内容，经指导教师和学院领导小组批准后，交指导教师；指导老师填好《毕业论文（设计）任务书》的各项内容，经教研室审核后交学生签名确认其毕业论文（设计）工作任务。 四、学生在 指导老师的指导下填好《毕业论文（设计）开题报告》各项内容，由指导教师和教研室审核通过后，确定其开题，并将此册交指导老师保存。 五、指导老师原则上每周至少保证一次对学生的指导，如实按时填好《毕业论文（设计）指导教师工作记录》，并请学生签字确认。 六、中期检查时，指导老师将此册交学生填写前期工作小结，指导教师对其任务完成情况进行评价，学院中期检查领导小组对师生中期工作进行核查，并对未完成者提出整改意见，后将此册交指导老师保存。 七、毕业论文（设计）定稿后，根据学院工作安排，学生把论文（打印件）交指导老师评阅。 指导老师应认真按《毕业论文（设计）指导教师成绩评审表》对学生的论文进行评审并写出评语，然后把论文和此册一同交教研室。 八、教研室将学生的论文和此册分别交两位评阅人评阅后交回教研室保存。 九、学院答辩委员会审核学生答辩资格，确定答辩学生名单，把具有答辩资格学生的论文连同此册交各答辩小组。 十、学生答辩后由答辩小组记录人填好《毕业论文（设计）答辩记录表》中各项内容，然后把学生的论文和此册一同交所在答辩小组，答辩小组对其答辩进行评审 并填写评语后交教研室。 十一、学院答辩委员会进行成绩总评定，填好《毕业论文（设计）成绩评定表》中各项内容，然后把论文（印刷版和电子版（另传））和此册等资料装入专用档案袋中，教教研室后由实验中心统一保存。 23 目 录 1．毕业论文（设计）选题审批表 2. 毕业论文（设计）任务书 3．毕业论文（设计）开题报告 4. 学生毕业论文（设计）题目更改申请表 5．毕业论文（设计）指导老师工作记录 6．毕业论文（设计）中期检查记录 7．毕业论文（设计）指导教师成绩评审表 8．毕业论文（设计）评阅人成绩评审表 9. 毕业论文（设计）答辩申请表 10．毕业论文（设计）答辩记录表 11．毕业论文（设计）答辩成绩评审表 12．毕业论文（设计）成绩评定表 24 毕业设计（论文）选题审批表 题目名称 基于单片机的超声波测距 题目性质 □工程设计 □理论研究 □实验研究 □计算机软件 □综合论文 □其它 题目来源 □科研题目 □生产现场 □教学 □其它 □自拟题目 选题理由： 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波 经常用于距离的测量。 利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理 也较简单，精度也能达到使用要求，超声波测距应用于各种工业领域，如工业自动控制，建筑工程测量和机器人视觉识别等方面。 超声波作为一种检测技术，采用的是非接触式测量，由于它具有不受外界因素影响，对环境有一定的适应能力，且操作简单、测量精度高等优点而被广泛应用。 这些特点可使测量仪器不受被测介质的影响，大大解决了传统测量仪器存在的问题，比如，在粉尘多情况下对人引起的身体接触伤害，腐蚀性质的被测物对测量仪器腐蚀，触电接触不良造成的误测等。 此外该技术对被测元件无磨损，使测量仪器牢固耐用，使用寿命加长，而且还降低了能量耗损 ，节省人力和劳动的强度。 因此，利用超声波检测既迅速、方便、计算简单，又易于实时控制，在测量精度方面能达到工业实用的要求。 25 指导教师意见： 签名： 年 月 日 院（系）领导 小组意见： 签名： 年 月 日 注：此表由学生填写 26 毕业论文（设计）任务书 毕业论文（设计）应达到的目的： （ 1）能对学生在学期间所学知识的检验与总结，培养和提高学生独立分析问题和解决问题的能力，使学生受到科学研究、工程设计和撰写技术报告等方面的基本训练。 （ 2）提高学生对工作认真负责、一丝不苟，对事物能潜心观察、用于开拓、用于实践的基本素质； （ 3）培养学生综合运用所学知识， 结合实际独立完成课题的工作能力。 （ 4）对学生的知识面、掌握知识的深度、运用理论结合实际去处理问题的能力、实践能力、计算机运用水平、书面及口头表达能力进行考核。 毕业论文（设计）的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 以单片机为核心设计了基于激光测距的防撞预警系统，采用 TDCGP2 芯片作为激光飞行计时单元 ,给出激光发射及回波接收放大电路，基于模块化思想设计、完成系统软件设计流程；最后通过实验测试，系统要能很好测出前方车辆距离及运行状态，并能及时发出报警，利用 Matlab 对其测试结果进 行验证，修正。 对毕业论文（设计）成果的要求〔包括图表、实物等硬件要求〕： 设计完成后，要提供电路图，实验电路版，控制原始程序， 实验要保存大量的原始数据。 完成设计论文。 27 毕业论文（设计）工作进度计划： 序号 论文（设计）工作进度 日期（起止周 数） 1 根据所出题目，结合自身所学知识，选择合适课题，确定毕业设计论文题目。 13141 第 16周 止 2 根据所定题目，全面搜集素材，列出各种设计方案，并一一比较，选择出最好的设计方案。 13141 第 18周 止 3 联系指导老师，将自 己的设计方案与老师沟通、交流，得到指导老师的认同与指点，开始设计。 13141 第 19周 止 4 根据方案，确定所要用的器材。 设计总体框架结构，分出各大的模块，并将其展开，以得到比较细的设计模式。 13142 第 1周 止 5 根据所列框图，结合自己所学知识，开始各分支电路模块的设计。 13142 第 2周 止 6 完成初稿，将所做的模块给指导老师查阅，看是否有不当之处，再进行改进。 并将大电路的设计方案告之老师，得到老师更好的建议。 13142 第 3周 止。