蓝牙控制自动避障小车的设计—基于stc89c52单片机(毕业论文

蓝牙控制自动避障小车的设计—基于stc89c52单片机(毕业论文内容摘要：

44U3STC89C52Y1VCC123GND4USB123456789RS112345678P412345678P312345678P612345678P51234567P7 22pFC922pFC8GND VCCGND10KR2 C1+1VDD2C13C2+4C25VEE6T2OUT7R2IN8R2OUT9T2IN10T1IN11R1OUT12R1IN13T1OUT14GND15VCC16U8MAX232CPEVCC GND1uFC101uFC111uFC121uFC131uFC14GND GNDGNDS1 VCCGNDGNDIN3OUT2GND1U4100uFC2100uFC7GNDGNDVCC1 23 45 67 89 1011 1213 14+5V123456+GNDGNDK1D7LEDGND VCC1 2 34 5 6J1VCC1KR3电源电路1 21N5819D6I/O口排针最小系统串口通信电平转换1210uFC1 图 8 主控电路图 （三）驱动 电路 本 模块主要是对 单片机传送过来的高低电平信号进行处理， 控制电机起停、正反转。 （原理图如图 9） 11 IN15IN27IN310IN412ENA6ENB11SENSA1SENSB15GND8VCC9VS4OUT12OUT23OUT313OUT414U6L298N1 2U5A74HC043 4U5B74HC045 6U5C74HC0413 12U5D74HC0411 10U5E74HC049 8U5F74HC04M1DC MotorM2DC MotorD21N5408D31N5408D41N5408D51N5408D111N5408D81N5408D91N5408D101N5408GNDGND6V100uFC5C6GND1 2U7A74HC043 4U7B74HC045 6U7C74HC0413 12U7D74HC0411 10U7E74HC049 8U7F74HC04D12LED1D13LED2J1 J21KR41KR5DIR1DIR2PWM1PWM21 23 45 67 89 10P2NCGND+5VVCCVCCDIR1PWM1DIR2PWM2GND+5V100uFC4C3GND 图 9 驱动模块原理图 （四）总体设计 智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万 向 轮，起支撑的作用。 将循迹 光 对管分别装在车体下的左右。 当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。 （总电路图如图 10） 12 图 10 总电路图 图 10 总电路图 123456789RST10111213141516171819XTAL220XTAL121GND2223242526272829303132ALE/3334353637383940414243VCC44U3STC89C52Y1VCC1 2 3GND4USB1 2 3 4 56 7 8 9RS1 1 2 3 4 5 6 7 8P41 2 3 4 5 6 7 8P31 2 3 4 5 6 7 8P61 2 3 4 5 6 7 8P5 1 2 3 4 5 6 7P7 22pFC922pFC8GNDVCC GND10KR2 C1+1VDD2C13C2+4C25VEE6T2OUT7R2IN8R2OUT9T2IN10T1IN11R1OUT12R1IN13T1OUT14GND15VCC16U8 MAX232CPEVCCGND1uFC101u。