基于pid和lqr的一级倒立摆控制系统的设计－开题报告内容摘要：
方法和思路对这类系统以及处理一般工业过程亦有广泛的用途。 本论文以一 级倒立摆为研究对象，对它的起摆及稳定控制做了研究。 主要工作 为 ： 1．介绍倒立摆系统的组成和控制原理，建立一级倒立摆的数学模型，对倒立摆系统进行定性分析，证明倒立摆开环不稳定的，但在平衡点是能控的、能观的。 2．分析倒立摆的起摆过程，对倒立摆的起摆能量反馈控制进行分析与说明。 3．设计 PID 控制器和线性二次型（ LQR）最优控制器，对系统进行仿真对比研究，对不同的输入响应以及不同的初始条件下的响应进行对比仿真。 但被控系统的复杂性、非线性的增加控制性能会降低，由此，我们需要研究更有效的控制方法。 4．倒立摆模糊控制算法研究，起摆的模糊控制，稳摆运用最优控制方法设计融合函数，减少了模糊控制器的输入变量维数。 在此基础上，根据以调节摆杆角度为主，然后在。阅读剩余 0%
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