业务]机械工程控制基础练习题

业务]机械工程控制基础练习题内容摘要：

血脸翔 戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： (1)系统特征多项式 sss  23 5 ，缺项（无常数项）， 系统不稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄 折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (2)系统特征多项式 )9)(2( 2  ss ，特征方程有虚轴上的根， 系统不稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 T2. 5所示，求系统的传递函数。 图 ( a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳 采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (3)系统特征多项式 652  ss ， 二阶系统的系数全为正，系统稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒 苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (4)系统特征多项式 123 23  sss ， 系数有负号，系统不稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： ( a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎 里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 已知控制系统的特征方程如下，试用 Routh稳定判据判别系统的稳定性。 若系统不稳定，清指出位于右半 s 平面的根的个数；如有对称于 s 平面原点的根，清求其值。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政 血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (1) 05432 234  ssss 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷 咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： Routh表 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 T2. 5所示，求系统的传递函数。 图 ( a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 4s 1 3 5 3s 2 4 0 2s 12 4132  52 0152  0 1s 61 5241 － 0 0 0s 5 0 0 第一列符号改变两次，有两个根在右半平面，系统不稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 T2. 5 (a)【解】： ( a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (2) 03042257 234  ssss 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： ( a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： Routh表 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个 回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 4s 1 25 30 3s 7 42 0 2s 197 421257  30 0 1s 3074219  0 0 0s 30 0 0 Routh 表中第一列元素全部大于零，系统是稳定的。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 T2. 5所示，求系统的传递函数。 图 ( a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店 郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (3) 01011422 2345  sssss 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： ( a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： Routh表 机械 工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 5s 1 2 11 4s 2 4 10 3s 0 6 0 2s    12124 10 0 1s 6 0 0 0s 10 0 0 Routh表第一列的  为很小正数，12是一个很大的负数。 第一列两次变号，有两个正根在右半 平面，系统不稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 T2. 5 ( a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (4) 047884 2345  sssss 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础 练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： Routh 表 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ， 求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 5s 1 8 7 4s 4 8 4 3s 64 8184  64 4174  0 2s 46 6486  4 0 1s 0 0 0 1s 8 0 0 0s 4 0 0 在 Routh 表中 1s 行全为零的情况，可由前一行 2s 得到辅助多项式，然后 对 辅助多项式求导，得到的数据，构造新得行， 代替全为零的行，将 Routh 表继续计算下去。 改造后的Routh 表的第一列系数符号没有变化，系统没有在 s 平面右半平面的特征根。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 T2. 5所示，求系统的传递函数。 图 ( a)【解】： (a)：在图 (a)中， 单个回路有： G1， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎 瓦莱尤绚蛛唉敬 辅助方程的根也是原特征方程的根， 0))((444 2 ＝jsjss  ， 辅助方程有一对根为177。 j，故系统有一对根在虚轴上，系统不是渐近稳定，也不是工程意义的稳定。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵 窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 设单位反馈控制系统的开环传递函数如下，试确定使系统稳定的 k 值范围。 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 T2. 5(a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷 睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 (1))1)(2()( 20  ssss ksG 机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： (a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2 ， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 【解】 ： 特征多项式， ksssskssss  233)1)(2( 2342 ＝机械工程控制基础练习题机械工程控制基础练习题第 39 页 共 39 页一、传递函数 已知控制系统的结构图，如图 ，求系统的传递函数。 图 (a)【解】： ( a)：在图 ( a)中， 单个回路有： G1 ， G2， G4G5， G1G2G4， G1G3G4，讥腰蔽讽襟故凹湖獭男蛮员秀咨骤政血脸翔戚弄折宵窗淳采歉睹缔毒苗炎斩弱咬跟硫桌盎里穷睫诵雷咋伯欠店郝嗽镜讥船揍弘掘嚎瓦莱尤绚蛛唉敬 4s 1 3 k 3s 3 2 0 2s 373 2133  k 0 → 辅助多项式， 442＋s ← 构造新行， s8 求导 1s kk 7923/7 32)3/7(  0 0s k 0 由。