基于pic单片机的智能小车设计

基于pic单片机的智能小车设计内容摘要：

C与51系列单片机的比较PIC的堆栈结构是硬件固定的，PIC16F877A有8级深度的硬件堆栈，51系列单片机的堆栈结构是在RAM区，有程序指定SP的开始位置。 PIC的RAM区每个Byte的位都可以寻址，有4条专用的位操作指令和2条移位指令。 51系列单片机的只有0x20到0x2F的Bytes的位是可以寻址，有17条专用的位操作指令和4条移位指令。 PIC的ROM和RAM是采用“页”结构的，每页为512个Bytes,通过STATUS的位来选择不同的页，在程序调用和变量寻址的时候，要先确定目标的页，使用起来不是很方便。 51系列单片机的ROM是可以在64K范围内寻址的，可程序直接寻址调用；RAM在0到0x7F可以直接寻址或间接寻址，0x80以上地址的RAM（包括扩展的RAM）只有间接寻址。 PIC16F877A芯片简介从前几节对PIC系列单片机的介绍，我们知道PIC单片机是采用RISC结构和Harvard双总线结构，运行速度快，低工作电压，低功耗，低价格的高性价比单片机。 PIC16F877是PIC系列单片机中较为典型的芯片，PIC16F877A是前者的改进版，前者的Flash擦写周期是1000次，而后者的Flash擦写周期是前者的100倍，也就是10万次。 PIC16F877A的主要性能参数如下所示：l 具有高性能RISC CPUl 仅有35条单字节指令l 100000次擦写周期l 除程序分支指令为两个周期外，其余均为但周期指令l 运行速度：DC20MHZ始终输入 DC200nS指令周期l 8K*14个Flash程序存储器368*8数据存储器（RAM）字节256*8EEPROM数据存储器字节l 提供14个中断源l 功耗低： 在5 V，4MHz时钟运行时电流小于2mA 在3 V，32MHz时钟运行时电流小于20uAl 支持在线串行编程（ICSP）l 运行电压范围广，l 输入及输出电流可达25mAl Timer0：带有预分频器的8位定时器/计数器l Timer1：带有预分频器的16位定时器/计数器，在使用外部晶振时钟时，在睡眠期间仍能工作l Timer2：带有预分频器的8位周期寄存器，预分频器和后分频器的8位定时器/计数器l 2个捕捉器，比较强，PWM模块l 其中：捕捉器是16位，比较强是16位，最大分辨率是200nsPWM最大分辨率是10位l 10位多通道模数转换器下图是PIC16F877A的实物图及引脚图： 电机驱动芯片L298N电机驱动模块采用L298N，L298N是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。 可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。 L298N工作原理L298N可接收标准TTL逻辑电平信号VSS，~7V电压。 4脚VS接电源电压，~46V。 ，可驱动电感性负载。 1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。 L298N可驱动2个直流电机，OUT1/OUT2和OUTOUT4之间分别接电动机，本实验装置我们选用驱动2个电机。 L298N的12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。 ENA,ENB接控制使能端，控制电机的转停，可知ENA为低电平时，输入电平对电机控制起作用，当ENA高电平时，输入电平一高一低，电机正转或反转。 同时低电平电机停止，因为高电平电机刹停。 L298N引脚定义下图为L298N引脚图下表是L298N引脚说明名称管脚说明SENSEN215分别为两个H桥的电流反馈脚，不用时可以直接接地OUTOUT23输出端，与对应输入端同逻辑VS4驱动电压，INPUTINPUT27输入端，TTL电平禁止输出ENA、ENB11使能端，低电平禁止输出GND8地Vss9逻辑电源，—7VOUTOUT4114输出端，与对应输入端同逻辑INPUTINPUT412输入端，TTL电平兼容 电机驱动与控制电路电机驱动模块采用L298N，L298N是SGS公司的产品，比较常见的是15脚Multiwatt封装的L298N，内部同样包含4通道逻辑驱动电路。 可以方便的驱动两个直流电机，或一个两相步进电机。 电路如下：PIC16F877A的I/O口PCPC2作为PWM脉冲波的输出口，输出的信号成为L298N驱动芯片的输入信号，L298比较常见的是Multiwatt封装的L298N，内部包括4通道逻辑驱动电路。 可以方便的驱动两个直流电机，或者一个两相步进电机。 L298N芯片可以驱动两个二相电机，也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可以达到50V，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的I/O口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。 L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS，—7V电压。 4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为+—46V。 ，可驱动电感性负载。 1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。 L298可驱动2个电机，OUTOUT2和OUTOUT4之间可分别接电动机。 112脚接输入控制电平，控制电机的正反转。 ENA、ENB接控制使能端，控制电机的转停。 可知ENA为低电平时，输入电平对电机控制起作用，当ENA为高电平，输入电平为一高一低，电机正转或反转。 同为低电平时电机停止转动，同为高电平时电机刹停。 无线遥控接收电路设计无线遥控接收电路有解码芯片PT227无线接收模块J04V组成，无线接收模块J04V将接收到信号传送给解码芯片PT2272，解码芯片PT2272接收到信号，将其地址码经过两次比较核对后，VT脚输出高电平，与此同时相应的数据也输出高电平。 RF无线接收模块J04V J04V是一款低功耗小体积超再生接收模块，采用SMT工艺，性能稳定具有较好的灵敏度及性价比。 是电池供电产品的理想选择。 可以广泛应用于需要长期处于接收状态的遥控报警及单片机数据传输系统。 主要特点：（1）输出无噪声干扰(零电平）（2）极低功耗（工作状态3V/）（3）特小体积（不需要外接天线）性能参数:接收频率：315MHz工作电压：DC3V(—)工作电流：—调制带宽：10K输出电平：TTL电平接收灵敏度：90dBm电路结构：超再生外形尺寸：10235mm(宽 X长 X厚)工作温度：40℃—+60℃引脚定义下图为J04V引脚图：（1）—外接天线（2）—数据输出端（3）—数据反向输出端[配F05P+使用]（4）—工厂测试端[悬空]（5）—地（6）—正电源（DC+3V）应用说明:（1）J04V工作频率为 315MHz。 （2）为方便后级电路的电平接口 J04V增加了数据反相输出端，无数据时，2脚输出为零电平3脚为高电平,可输出2mA的驱动电流。 若驱动低阻抗负载会引起 J04V工作电压的不稳定。 （3）J04V工作电压范围：—； ；3V时约 ；。 （4）J04V适合电池或线性电源，可采用 5V取得3—，再加 220UF电解电容滤波，电解电容的接地点必须靠近 J04V的地，J04V输出能力可驱动一支发光二极管。 如果从 6V。