基于51单片机的寻线智能小车

基于51单片机的寻线智能小车内容摘要：

外界光干扰问题。 因此我们选择了方案 2。 电机模块 本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。 由于本实验要实现对路径的准确定位和精确测量，我们综合考虑了一下两种方案。 方案 1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。 由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。 虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随 转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有一定速度要求的系统。 经综合比较考虑，我们放弃了此方案。 方案 2：采用直流减速电机。 直流减速电机转动力矩大，体积小，重量轻，装配简单，使用方便。 由于其内部由高速电动机提供原始动力，带动变速（减速）齿轮组，可以产生较大扭力。 我们所选用的直流电机减速比为 1： 74，减速后电机的转速为 100r/min。 我们的车轮直径为 6cm，因此我们的小车的最大速度可以达到 V=2πrv=2***100/60=能够较好的满足 系统的要求，因此我们选择了此方案。 电机驱动模块 方案 1：采用专用芯片 L298N 作为电机驱动芯片。 L298N 是一个具有高电 压大电流的全桥驱动芯片，它相应频率高，一片 L298N 可带有控制使能端。 用该芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 以分别控制两个直流电机，而且还 方案 2：对于直流电机用分立元件构成驱动电路。 由分立元件构成电机驱动电路，结构简单，价格低廉，在实际应用中应用广泛。 但是这种电路工作性能不够稳定。 因此我们选用了方案 1。 电机驱动电路的设计 ． 2 电机驱动电路： 图 3 BLOCK DIAGRAM 图 4 Biderectional DC Motor Control 图 5 L298N 驱动电路 图 7 L298 电机驱动电路 L298N 的 12 四个引脚接到单片机上，通过对单片机的编程就可以实现两个直流电机的 PWM 调速以及正反转等功能。 最终方案 经过反复论证，我们最终确定了如下方案： （ 1）车体用 废弃的 PCB 电路板 手工制作。 （ 2）采用 89S52 单片机作为主控制器。 （ 3）用蓄电池经 7805 稳压后为直流电机供电， （ 4）用 自制的红外对管传感器，用电压比较器制作的 光电对管进行寻迹。 （ 5） L298N 作为直流电机的驱动芯片 三、 软件实现 include define uchar unsigned char //define V_TH0 25000/256//0XFF //define V_TL0 25000%256//0XF6 sbit in1=P2^7。 sbit in2=P2^6。 sbit pwm1=P2^5。 //左轮 sbit in3=P2^4。 sbit in4=P2^3。 sbit pwm2=P2^2。 //右轮 sbit zuo2=P1^5。 //最左边 0 有效 sbit zuo1=P1^4。 sbit zhong=P1^3。 //中间 0 有效 sbit you1=P1^6。 sbit you2=P1^7。 //最右边。