基于plc气动机械手控制系统设计word格式

基于plc气动机械手控制系统设计word格式内容摘要：

地址分配表 控制信号 信号名称 元件名称 元件符号 地址编码 输入 信号 下降停止 下限位开关 SQ1 上升停止 上限为开关 SQ2 右行停止 右限位开关 SQ3 左行停止 左限位开关 SQ4 下降 下降按钮 SB3 上升 上升按钮 SB4 右行 右行按钮 SB5 左行 左行按钮 SB6 夹紧 夹紧按钮 SB7 松开 松开按钮 SB8 手动操作 手动开关 回 原点操作 回原点开关 单步操作 单步开关 单周期操作 单周期开关 连续操作 连续开关 急停 急停按钮 SB9 启动 启动按钮 SB1 停止 停止按钮 SB2 输出 信号 夹松 夹松电磁阀 YV5 下降 下降电磁阀 YV1 上升 上升电磁阀 YV2 右行 右行电磁阀 YV3 左行 左行电磁阀 YV4 5 PLC外部接线 图 PLC 外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计就结合系统的控制要求来设定。 气动机械手控制外部接线图如图 22所示。 图 22 cpu226 外部接线图 6 程序设计及梯形图 的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。 在手动工作方式下， 为 ON，执行手动子程序。 在自动回原点方式下， 为 ON，执行回原点子程序，在其他 3 种工作方式下执行自动子程序。 由于 S7200PLC 的顺控指令不支持直接输出的双线圈操作，所以要用中间继电器逻辑过度一下，如本 次设计的机械手下降，上行，夹紧、松开、左行、右行等都需要用中间继电器过渡。 公用程序见下图用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及处理不同工作方式之间的转换。 左限位开关 、上限位开关 的常开触点和表示机械手松开的 的常闭触点的串联电路接通时，原点条件 变为 ON。 当机械手处于原点位置状态，在开始执行用户程序、系统处于手动或者自动回原点状态，初始步对应的 将被置位，进入单步、单周期和连续工作方式做好准备。 如果此时 为 OFF 状态， 将被抚慰，初始步为不活动步，按下启动按钮 也不能进入步 ，系统将不能在单步，单周期，和连续工作方式下工作。 当系统处于手动工作方式时，必须将初始步以外的各部队赢得存储器位（ ）复位，否则系统从自动工作方式切换到手动工作方式，然后返回自动工作方式时。 为了保证安全运行，在手动程序中设置了一些必要的连锁。 设置上升与下降之间 ,左行与右行之间的互锁 ,以防止功能相反的两个输出同时为 械手移动的范围。 用限位开关 限制机械手移动的范围。 用上限位开关 的常开触点与控制左，右行的 和左行的 的继电器串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置运行时与别的物体碰撞。 单周期、连续和单步这三种工作方式主要是“连续”标志 和“转换允许”标志 来区分的。 1）单步与非单步的区别 的常开触点接在每一个控制代表步的存储器位的启动电路中，他们断开时禁止步的活动状态的转换，如果系统处于单步工作方式， 为 1 状态，常开触点断开，“转换允许”存储器位 在一般情况下为 0 状态，不允许步与步之间的转换。 当某一步的工作结束后，转换条件满足，如果没有按启动按钮 ，则 0 状态，起保停电路的启动电路处于断开状态，不会转换到下一步。 一直要等到按下启动按钮 ， 在 的上升沿 ON 一个扫描周期， 的常开触点接通，系统才会转换到下一步。 2）单周期与连续的区分 在连续工作方式下， 为 1 状态。 初始步为活动步时按下启动按钮 ， 7 变为 1 状态，机械手下降。 于 4此同时，控制连续工作的 的线圈通电并自保持。 当机械手在步 , 返回最左边时， 为 1 状态，因为连续标志位 为 1 状态，转换条件 满足，系统将返回步 ，反复连续的工作下去。 按下停止按钮 后， 变为 0状态，但是机械手不会立即停止工作，在完成当前工作周期的全部操作后，机械手返回最左边，左限位开关 为 1 状态，转换条件满足系统才能从 返回并停留在初始步。 在单周期工作方式， 一直处于 0状态。 当机械手在最后一步 , 返回最左边时，左限位开关 为 1 状态，转换条件满足，系统返回并停留在初始步 ，按一次启动按钮，系统只工作一个周期。 程序梯形图 8 9 10 11 12 13 14 15 16 总 结 在本次课程设计中，不仅使我对机电传动控制这门课进行了。