苏科版初中信息技术选修行走机器人ppt课件内容摘要：
变机体方位。 这种机构操控性能灵活，特别适合小空间作业。 图 3. 麦卡纳姆轮的新型车轮 2. 履带式移动机器人 履带式移动机器人特点 • 支撑面大，接地比压小，适用于松软或泥泞场地作业，下陷度小，滚动阻力小，通过性能较好； • 越野机动性好，爬坡、越沟等性能均优于轮式移动机构； • 履带支撑面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力； • 结构复杂重量大，减震性能差，零件易损坏。 本体结构 越障原理 3. 步行机器人 步行机器人可以认为是： “ 一种由计算机控制的用足机构推进的表面移动机械电子装置。 ” 步行机器人相对于传统的轮式、履带式移动机器人具有独特的性能： 足运动方式具有较好的机动性，即具有较好的对不平地面的适应能力。 足运动系统可以主动隔振，即允许机身运动运动轨迹与足运动轨迹解耦。 足运动系统在不平地面和松软地面上的运动速度较高，而能耗较少。 步行机器人概念及其特点 两足步行机器人的动力学模型 两足步行机器人系统是相当复杂的多变量时变非线性系统。 其复杂程度与两足机器人的自由度多少有关。 我们以加藤等人利用拉格朗日方程建立的两足步行机器人 WL3型为动力学模型，并作如下简化： 腿只在前进平面内运动；。阅读剩余 0%
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