川教版信息技术九下第10课轨迹机器人ppt课件内容摘要：

X NY Y Y NZ Z Z N      111iiiiiiX X i XY Y i YZ Z i Z      ts间隔内行程： d = vts； 插补总步数 N： L/d+1，取整； 各插补点坐标值 各坐标轴增量 直线长度： 圆弧插补 一、平面圆弧插补（圆弧在坐标平面内） 已知（示教给出）不在一条直线上的三点 PP P3及对应姿态。 求各轨迹中间点 (插补点 )的位置和姿态。 设 v为沿圆弧运动速度； ts为插补时时间隔。 (1) 计算 P P P3决定的圆弧半径 R。 (2)计算总的圆心角 =1+2:     22 2 21 2 1 2 122 2 22 3 2 3 2a r c c os ( ) 2 / 2a r c c os ( ) 2 / 2X X Y Y R RX X Y Y R R        (3) ts时间内角位移量： =tsv/R， (4) 总插补步数 (取整数 )： N =  / + 1 1 c os( ) c os c os si n si n c os si ni i i i i iX R R R X Y                  1 si n( ) si n c os c os si n c os si ni i i i i iY R R R Y X  。
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