手推式电动清扫车毕业设计

手推式电动清扫车毕业设计内容摘要：

扫 设备 的市场前景日渐看好。 由于人们对环境污染问题越来越重视，燃油车在很大程度上受到限制。 政府 大力 提倡绿色能源设备。 近日国家出台燃油含税的政策，给电动扫地车带来福音。 小型清扫设备因其 实用性强、 垃圾清扫率高 、污染小、成本底、结构紧凑、操作简单 、 维修方便等特点 具有广泛的市场前景和实用价值，它的出现和使用，将极大减轻人们繁琐的家务劳动，节省宝贵的时间，提高了人们的生活质量。 小型清扫设备现在正是一个 高速发展的时期，有着极其广阔的发展空。 清扫设备的概述 清扫设备的分类 清扫设备按大小可分为大型清扫设备和中小型清扫设备。 大型清扫设备主要是清扫车，由于本课题主要研究的是小型清扫设备大型的清扫设备在此不再多述。 而现有的小型清扫设备主要有两大类分别为扫地机和清洁机器人。 （ 1）清洁机器人：清洁机器人技术的发展，应该说是科学技术发展的一个综合性的结果，它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。 清洁机器人是能够在房间中自动清洁地面，保持家庭 卫生的一种机器人。 它集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、机器人技术、人工智能等诸多学科为一体。 包括有地面真空吸尘机器人、地面清扫机器人、壁面清洗机器人、泳池清洗机器人和一些特种清洗机器人，可用于各种场合的清洁工作。 这方面的研究从上世纪 80 年代起，开始受到人们的注意，不过由于清洁的环境基本上是结构、半结构性的，但要清除的垃圾则完全是非结构性的，造成一定困难。 清洁机器人具有如下的特点：①清洁机器人自带电源，小巧轻便、操作简单、自主性强、具有很强的实用性。 ②清洁机器人的工作环境主要为普通家庭环 境，但要求有较好的环境适应性。 ③清洁机 器人的任务是清扫地面，工作的对象是地面的灰尘、纸屑以及其他一些小尺寸物体，而大尺寸物体不作为清洁机器人的处理对象。 考虑到安全因素，清洁机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时清洁机器人还必须具备自我保护的能力。 就现有的技术而言清洁机器人的发展受到了很大的局限，它的推广也得到了一定的限制。 （ 2）扫地机：扫地机是现有技术下的最为经济实用的小型清扫设备。 扫地机涉及地板上小 7 面积地面覆盖物的清扫机械领域，是一种小型家庭、工厂、小区、机关用的扫地机械。 它的一般是由车架、车轮 、罩壳和手把组成的手推小车。 在车前侧装设立扫帚；车架、罩壳下方装设横扫帚，通过半交叉皮带和齿轮等传动件由车轮旋转动力带动扫帚将垃圾扫入车架前端设置的撮箕内。 从而避免了灰尘和废气污染与机动噪声。 结构简单、操作方便。 不清扫时能将扫帚抬起脱离地面。 扫地速度在 3— 6 公里／时左右，扫地宽度在 1～ 2 米。 以圆盘刷为工具的新型扫地机，主要用于家庭以及公共场所地板或室内地面上覆盖物的清扫。 我国清扫机械的发展趋势 虽然国产清扫机的生产技术水平已有了一定的进步，价格性能比优于进口产品，但在以下几个方面尚待进一步 提高，这也是今后我国清扫机械技术的发展趋势。 （ 1）提高工作可靠性 目前国产清扫机工作可靠性不及进口机，其原因主要有三，一是国产基础件不过关，如动力装置及其传动系统、工作装置的耐用性及材料的热处理工艺等有待提高；二是制造工艺及加工精度较低；三是某些技术和整机结构设计尚待完善等。 （ 2）研发多功能清扫机 目前的清扫机基本是单一清扫功能，不能进行拖地、洒水和清洗护栏等。 若能开发一专多能的清扫机，则其功能会进一步拓展，也更为实用。 （ 3）注重环保的多功能清扫机 目前大多数机型，扬尘比较严重。 随着国家对环境保护的要 求越来越高，开发环保型清扫机非常必要。 （ 4） 根据需要生产不同种类和配置的清扫机械 清扫涉及各种不同等级的地面，它所需要的清扫机械也是不同的。 如高档场所和对地面要求较高的地方要求清扫机械必须具备很低的噪音和良好的清洁效果，当然其相应采购和使用成本较高。 等级较低的其它普通走廊地面的清扫要求较低，相应生产和使用成本较低。 根据不同等级地面需要配置不同种类的清扫机械，以便降低地面总成本的投入，因此开发和生产不同种类和配置的清扫机械是必要的。 发现的问题和解决途径 本课题要求是设计一种简单，经济实用的走 廊清扫机，其关键问题就在于如何很好的实现清扫功能。 尤其使传动系统、整体结构、工作装置的设计。 由于清洁器是一种出现比较晚的机械产 8 品，因此在其设计过程中，不可避免的出现了很多未解决得难点疑点，总结其难点如下： 由于清扫机是一新兴产品，扫地功能的实现结构还不成熟，很难查到相关的资料。 因此扫地功能的实现是设计工作的一个很大的难点。 清扫机工作时所产生的二次扬尘污染、漏垃圾、噪音大和产品可靠性等方面也较难解决的问题。 清扫范围的大小不仅与清扫机的各部分的尺寸有关，并与它的总体设计构形式有关。 机构太小工作效率就会降低，清扫 范围也就变小满足不了走廊的清扫要求，机构太大则设备就会太大从而增加转弯半径。 使清扫机在走廊中转弯困难。 因此合理的选择机构的大小及机构布置极为重要且比较困难。 为了更好的了解所作题目，查阅已有文献资料是十分重要的，由于走廊清扫机的资料很少的。 因此，在设计过程中，广泛的搜集资料，并借鉴了清洁机器人的一些数据资料对我的设计工作起了很大的帮助。 通过阅读“清洁机器人概述”（哈尔滨工程大学机电学院李金山等著），“清洁机器人研究发展现状”（哈尔滨工程大学机电学院 李金山等著），“清洁机器人及其应用”（赵臣等著）等许多相关论 文，触类旁通对清洁机器的设计有了一定的认识，在这些文献综述中，详细的介绍了清洁机器人的一般设计思路，如外形的设计，机器人的驱动方式如何，具体结构等等，都对我即将所作的设计提供了很大的帮助，此外，为了更好的设计清扫机的内部结构，在轴，齿轮等重要元件的设计过程中保证其结构的准确性，又对机械设计等专业课本进行了系统的复习，但是，由于清扫机出现时间晚，产品数量少，一些关键技术受专利所限，因此，很多关键技术是不会公布在资料之中的。 所以，我参考用的资料并不能解决我在设计过程中所遇到的所有难点，有许多的问题是根据我自己的 想法来做的。 因为我的这些想法并不成熟，没有太多的实践性，所以，在解决一些棘手问题时并不能够很好的解决。 在今后的设计中，还需要通过实践，对其一步一步的进行改进。 课题需要完成的任务 设计主要内容 本课题要求设计出的走廊清扫机能完成普通清扫的功能。 完成走廊清扫机的方案设计，以及结构组成，并对走廊清扫机结构进行受力计算，使其结构布局和受力更加合理。 其主要设计内容为： （ 1）走廊清扫机总体方案设计； （ 2）走廊清扫机的结构设计； （ 3）完成折合 A0 图纸 3 张，并建立三维实体模型； 9 （ 4）完成 2 万字左右的毕业论文或设计说明书。 设计工作基本要求 ① 结合设计题目，在老师的指导下广泛查阅文献，并写出不少于 3000 字的文献 综述； ② 根据参考文献和课题要求，提出自己拟定的可行性方案，并写出开题报告； ③ 据课题要求，对走廊清扫机进行受力计算，使其结构布局和受力更加合理； ④和老师充分研讨，列出论文编写大纲； ⑤翻译英文文献 3000 单词左右； ⑥认真撰写论文，按时完成任务，准备答辩； 总的要求就是毕业设计结束后，能够达到预定的目标。 10 第 2章 总体方案的设计 设计主要技术要求 驱动方式：汽油机或者电力驱动。 汽油驱动型适合院落、停车场等户外清扫作业；电瓶驱动型因其噪音低，污染小，适合室内清扫作业。 每小时清扫面积不低于 1000 平方米。 垃圾箱容量不低于 30L。 总体方案的确定 由于工作的场合对环境要求较高因动力装置都选为噪音低，污染小环保的电驱动。 最初设计了许多的方案，最终综合考虑认为其中三种方案最为有可能实现我们的课题要求，在此仅对这三种方案进行分析说明。 方案一： 11 图 方案一简图 工作原理：壳体 l 的前 上部设有电机 2 和电池，壳体 1 的前下部设有滚刷 3，电机 2 通过传动带带动滚刷 3。 工作时，滚刷 3 扫起的灰尘直接进入垃圾斗 6 中；同时，壳体 l 的底板上的垃圾斗 6 的前部设有导向斜面 垃圾斗 7 的下沿设有向后倾斜的小斜面 5 ，导向斜面 小斜面 5 将灰尘导入垃圾斗 4 中。 方案二： 12 图 方案二简图 工作原理：推动车体前进，电机通过传送带将运动传递给带轮 滚筒轴 3 ，从而带动毛刷滚筒 3 作逆时针转动；同时，主动带轮通过传送带将运动传给带轮 齿轮 10 再传给齿轮 6 最后传给输送轮 7，再带 动传送带 5 作顺时针转动。 在毛刷和刮铲 4 的共同作用下，通过传送带 5 以及卸料板将垃圾送到垃圾箱 7 中。 方案三： 13 图 方案三简图 工作原理：推动清扫机前进，电机 1 将运动传给带轮 2 再有带传动传给带轮 3 从而使同一根轴上的带轮 7 和锥齿轮 9 旋转。 带轮 7 将运动传给带轮 8，带轮 8 带动主刷 13 作逆时针旋转，通过倾斜的导向刮板 12 将垃圾送入垃圾箱内。 同时锥齿轮 9 带动锥齿轮 10 转动，再有带传动将运动传给两侧刷 1 14 使侧刷 11 作顺时针转动，侧刷 14 作逆时针转动，将两侧的 垃圾扫到中间，传给主刷 13 由主刷将垃圾扫入垃圾箱内。 方案对比： 方案一：此方案结构简单、设备体积小。 适合小面积的清扫工作，但此清扫机垃圾箱容量小、进尘口小而且此清扫机的电池容量不易过大，容量低，不适合长时间的清扫工作，并且不适合较大些垃圾的清理。 方案二：此方案清扫机可以清扫大型的垃圾杂物，而且垃圾容量大，可配置较大容量的电池，适合长时间的工作，并可作为院落、工厂、小区等较大面积区域的清扫工具。 但此方案的清扫机由于带的存在可能使此设备的尺寸较大，且不易用于清扫灰尘等细微轻小物质。 由于清扫机两边 存在清扫死角，不能清扫墙角和靠近障碍物的地方。 方案三：此方案弥补了前两种方案的缺陷，可以对各种大小的垃圾进行清理，两侧的清扫 14 刷可方便的清扫墙角及靠近障碍物的地方。 并且由于两侧的清扫刷的存在，相对于第二种方案大大的增加了清扫宽度，而且转弯半径不变。 并且配置了大容量的电池和大容量垃圾箱，大大提高了工作效率和清扫效果，可进行长时间的工作。 除作为走廊清扫工具外，也可作为院落、工厂、小区等较大面积区域的清扫工具。 此方案是一种理想的经济实用的走廊清扫机设计方案。 因此综合考虑选择第三种方案作为最终设计方案。 其实体外形 如下图： 第 3章 动力装置的确定 15 蓄电池的选择 选用蓄电池型号 清扫机所使用的蓄电池要求在使用过程中能够完全放电，不排放有害气体，不污染环境。 由此针对此设计选用铅蓄电池，型号为： 3DAW250 有关性能为： 标准电压为 12V 其比能量达 250w• h/kg 使用寿命为充放电 1200 次 放电深度为 75% 外形尺寸为：长 宽 高 =120mm 70mm 70mm 重量约为： 5kg 此蓄电池外形图为： 图 蓄电池 此蓄电池的性能 ： （ 1）该电池为全密封阀控式（可维护）电动车专用蓄电池，具有全密封防泄露设计、安全可靠、自放电小、容量大、比能量高等优点。 （ 2）污染少，噪声小。 可减少排污 97%，甚至可做到零排污 （ 3）节约能源，为普通蓄电池耗能的 2/3 （ 4）结构简单、控制方便，易于操作和维修 （ 5）使用时间长，充电后每次可用 15 小时 （ 6）有足够的功率供清扫机达到每小时清扫面积不低于 1000 平方米的要求。 16 （ 7）使用寿命长，一般可充电 700 次左右 3. 2 电动机的选择 （ 1）电动机类型和结构型式 电动机类型和结构型式可以根据电源的种类、工作条件（温度、环境、空间尺寸）和载荷特点（性质、大小、启动性能和过载情况）来选择。 在移动的设备中和蓄电池配套的较常使用的电机有直流电动机和步进电动机。 直流电动机的优点：容易购得，型号多，功率大，接口简单，适合大型机器。 直流电动机的缺点：太快需要齿轮减速器，电流通常较大，较难与车轮装配，控制复杂。 步进电动机的优点：精确的速度控制，型号多，适合室内机器人的速度，接口简单，便宜。 步进电动机的缺点 : 功率与自重比小，电流通常较大，体积 大，较难与车轮装配，负载能力低，功率小，控制复杂，运动时产生震动。 清扫机多在室内环境下工作，要求控制较简单，运行平稳，因此选择直流电动机。 （ 2）直流齿轮减速电动机的选择 齿轮减速电机有时叫做齿轮马达或减速电机。 它们通常由转轴上带有减速器的直流电动机有刷电机组成。 如果一个电机看上去明显由两个不同的部分连接而成，那么就可以认定它是齿轮减速电机。 齿轮减速电机通常通过减小电机速度来增加旋转能力。 因为直流电动机仍然从内部伸出两个相同的插头，所以齿轮减速电机与普通电机一样使用方便。 与最后一级齿轮相连的是一根转轴。 这个新转轴的末端伸出减速器的顶部，便于轮子和其他元件与其相接。 这个伸出减速器的新转轴代替了伸出电动机的老转轴。 当查看电动机时，如果转轴没有从中心伸出，那么这个电动机可能是齿轮减速电动机。 选择普通直流电动机所用的标准仍然适合用来选择齿轮减速直流电动机，即检查电压，尺寸，重量和 RPM。 在大转矩应用场合，常选用带有金属齿轮和金属减速器机架的行星轮减速器。 塑料齿轮具有非常轻的质量，更适合低转矩，需要反应迅速的应用场合。 本设计中选用金属齿轮的减速电机。 （ 3）电机功率的计算 电动机容量（功率）选得合适与否，对电动机 的工作和经济性都有影响，当容量小于工作要求的时候，电动机不能保证工作机的正常工作，或使电动机因长期过载发热量大而过早损坏；容量过大则电动机价格高，能量充分利用，经常处于不满载运行，其效率和功率因数都降低， 17 增加电能消耗造成很大浪费。 电动机容量主要根据电动机运行的发热条件来决定。 电动机的发热与其运行状态有关。 对于长期连续运转，载荷不变或变化很小，常温下工作的机械，只要所选电动机的额定功率 Pm 等于或大于所需电动机功率 P0，即 Pm=P0，电动机在工作时就不会过热，而不必校验发热和起动力矩。 清扫机清扫材料选用 尼龙材料。 设计圆盘毛刷受力约为 F1 =50N， 转速为 n1 =60r/扫受力约为 F=75N,转速为 n=40r/min。 圆盘毛刷转矩 T1 = F1 R=50 = m 所需功率 P1 = 955011nT =  =47W 圆盘毛刷到锥齿轮间用带传动，传递效率 90%。 横放锥齿轮 III轴 处的功率为： PIII = P1 /ή=47247。 90%=52W 齿轮间的传递效率为 90% 竖放齿轮处的功率 P 竖1= PIII/ ή=52247。 90%=58W 滚筒处 II轴 的转矩 T=FR=75 = m 此处的功率 P = 9550nT =  = 滚筒到主动轴 I轴用带传动，传递效率为 90% P =P / ή=247。 90%= 电机到 I轴之间用带传动，传递效率 90% 电机的输出功率 P0 =(2P竖1+ P )/ ή=(2 58+)247。 90%= 由于清扫机工作速度为 60r/min 为较低转速故选用 12V250W 齿轮减速电机，其输出转速为 18 600r/min。 第 4章 清扫机的结构设计 的 分配 19 电机到 II轴之间 的总传动比 i=nn筒电 = 40600 =15 分配各级传动比 设计有电机到 I轴的传动比 i=5； 由 I轴到 III轴的传动比 i=3。 电机到圆盘毛 刷的总传动比。