基于单片机的智能小车机器人模拟控制设计毕业设计论文单片机

基于单片机的智能小车机器人模拟控制设计毕业设计论文单片机内容摘要：

18 子程序 2 红外传感器 1 开始 读取 I / O 值 直流电机 停止 直流电机后退 直流电机停止 读取 指南针值 NO 直流电机前进 红外 传感器为 1。 Y E S 指南针值 a +5 E N D 直流电机 1 ：前进 ，速度 10 直流电机 2 ：前进， 速度 10 指南针值 a 5 指南针值 a +5 ‖值 a 5 读取 指南针值 读取 指南针值 E N D 直流电机 1 ：前进 ，速度 16 直流电机 2 ：前进， 速度 10 读取 指南针值 E N D NO Y E S Y E S 江海职业技术学院 19 图 图像化子程序 2 红外传感器 1 江海职业技术学院 20 第五章 系统调试 机器人结构调试 购物车由于重心较高，正常工作时速度较快，因此导致工作过程中稳定性不高，并且时有出现翻车现象，最终通过拆除除直流电机 3，将车体底盘降 低，重心下降从而很好的解决了问题。 红外传感器采集调试 3 个红外传感器的布局采用 上 1 下 2 的布局方式，这样能够充分检测 货架 信息，在软件设计上大体程序如下： AD_value = Read_Sensor()。 //得到传感器状态 if((AD_valueamp。 0xE7)==0) error = error0。 //判断位置 else if((AD_valueamp。 0xF0)!=0xF0){ //判断状态 if((AD_valueamp。 0x80)==0) error = error6。 else if((AD_valueamp。 0xC0)==0) error = error5。 else if((AD_valueamp。 0x40)==0) error = error4。 else if((AD_valueamp。 0x60)==0) error = error3。 else if((AD_valueamp。 0x20)==0) error = error2。 else if((AD_valueamp。 0x30)==0) error = error1。 else if((AD_valueamp。 0x10)==0) error = error0。 } else if((AD_valueamp。 0x0F)!=0x0F){ //判断状态 if((AD_valueamp。 0x01)==0) error = error6。 else if((AD_valueamp。 0x03)==0) error = error5。 else if((AD_valueamp。 0x02)==0) error = error4。 else if((AD_valueamp。 0x06)==0) error = error3。 else if((AD_valueamp。 0x04)==0) error = error2。 else if((AD_valueamp。 0x0C)==0) error = error1。 else if((AD_valueamp。 0x08)==0) error = error0。 } 江海职业技术学院 21 直流电机调试 速度对机器人的总体工作会产生很大影响，两个直流电 机的转速存在一定的差异，因此很容易导致购物车偏离正常轨道行走，最终通过设置指南针的函数来修正由于两个直流电机转速不一样导致的偏差以及通过多次试验来调整两轮子的速度得以解决问题。 伺服电机调试 由于伺服电机在取物的转动过程中会对磁场形成一定的影响，因此很多时候会导致指南针的函数发生变化从而使得机器人行走方向发生变化，最终通过 只用一个伺服电机并 延长取物后延时的方式，直至伺服电机完全不转动才继续下一个动作的方式成功地解决了问题。 第六章 综合应用 微型计算机 为了制作自主运行的机器人，必须有微型计算机。 近年 来，微型计算机，不仅是 CPU，而且增加 ROM 或 RAM、 I/O 等装配在一个芯片上。 单纯用眼睛看，不可能说哪一部分是 CPU、哪一部分是 I/O。 照片 12是紫光教育机器人主控制芯片 MC9S08GB60（简称 GB60）内部的结构图。 I/O 端口、 A/D 转换器、 D/A 转换器和计时器等各种各样功能装入一个芯片中。 全部说明这些功能，就能写出一本书了，所以这里仅仅将大体结构部分进行简单的介绍。  CPU CPU 称为中央运算处理装置，它根据指令忠实地执行处理，可以说相当于人类的大脑。  ROM ROM（只读存储器）为通常仅能从 CPU 读出的存储器（记忆装置）。 用户事先在 ROM 上写好程序， CPU 将指令从 ROM 中读出使用。 GB60 内装快速存储器（ Flash ROM），利用 CPU 的功能，采用从个人电脑上用通信改写 ROM 数据的方式。 即使计算机的电源断电，存储下来的内容也不会消失。  RAM RAM（随机存取存储器）为可以一边任意地写入、一边任意地删除的存储器。 CPU 在某种场合可以使用存储的数据。 微型计算机断电的同时存储下来的内容完全消失。  输入 /输出端口 江海职业技术学院 22 输入 /输出（ I/O）端口是微型计算机对外能输入数据或输出数据的端口。 可以进行连接端口的开关 状态的读入或进行显示器（ LED）的开关。  A/D 转换器 A/D 转换器是将模拟量转换为数字量的装置。 对 CPU，为了作为数值使用所有的数据，和人们读取测试器的刻度一样，将 A/D 转换引脚的输入电压数字化。 GB60 单片机可以使用 8 通道的A/D 转换器。  D/A 转换器 D/A 转换器是用计算机将处理的数字量转换成模拟量的装置。 和 A/D 转换器相反，由 CPU 将处理的数值从 D/A 转换器的引脚作为电压输出。  脉冲输入 脉冲输入可以测量 ON 和 OFF 的重复次数。  PWM 输出 PWM 就是脉宽调制，可以使它控制电动机的速度等。  串行通信 端口 是保持串行通信的部分。 GB60 的内置快速存储器（ Flash ROM）写入时也使用这个端口。 第七章 总结与展望 经过一段时间的毕业设计，我们做出了一个由 C 语言为主要控制语言的超市购物机器人模型。 超市购物机器人的设计主要包括路径信息采集模块（包括红外和指南针两种）、电机控制模块、电源模块。 机器人是一种具有某种拟人功能的机械电子装置 ,是人类进入 20 世纪后具有代表性的高技术。 机器人的出现及进一步发展将会改变人类传统的生产模式 ,使之成为人 —— 机器人 ——机器 —— 自然界 ” 的新模式。 这样 ,就可以把工人从直接生产的 岗位上解放出来 ,成为生产的组织者和指挥者。 因此 ,机器人的广泛使用将会对传统的生产方式以至整个社会带来极大的影响。 随着现代科技的发展，机器人技术已广泛应用于人类生活的各种领域，研制具有人类外观特征，可以模拟人类行走与其他基本操作功能的类人型机器人一直是人类对机器人研究的梦想之一。 由于类人型机器人研究是一门综合性很强的学科，其本身包含着多项高科技成果，在很大程度上代表着一个国家的高科技发展水平，因此，一些发达国家不惜投入巨资进行研究开发。 江海职业技术学院 23 第八章 致谢 江海职业技术学院 24 参考文献 附录 附录 A 主要程序清单 main include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” INT16U a。 INT16U backtime。 INT16U time。 INT16U t1。 INT16U t2。 INT16U t3。 Voide main() { ADCInit()。 DCMotorInit()。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 Delay(500)。 a= Backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(500)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 江海职业技术学院。