模具专业外文翻译-金属板料成型过程控制器的设计(中文(编辑修改稿)

模具专业外文翻译-金属板料成型过程控制器的设计(中文(编辑修改稿)内容摘要：

图 3 用逆动力学获得 PI 控制的框图 （例如“板料”）建模。 2. 设计过程控制器（逆动力学和比例积分）。 过程控制器的调整和验证在本文 将不加以说明。 2． 1 金属板料成型建模 U形件成型过程模型可以用以下一次非线性动力学公式所表示： 此外 α（ Fb）和τ（ Fb）是 CD增益和时间常数，这可以从恒压边力实验得到。 连续通过相似的逆动力学实际获得 PI 控制 对于一个给定参考冲压力轨迹冲压力轨迹，设计控制器去生成压边力可达到： 1. 稳定的闭环系统 2. 冲压力和参考冲压力轨迹的渐近收敛。 提出的控制器包括两部分：近似逆动力学和比例积分控制。 近似的逆动力学跟踪参考冲压力轨迹，而 PI 控制器能保证好的跟踪效果而无论干扰和 模型的不确定性。 近似逆动力学；逆动力学示意图如图 4所示 图 4 逆动力学框图 Fb0 是输出逆动力学同时也是经控制器推算出的压边力的一部分， e 是由于单独使用逆动力学所引起的误差。 事实上，逆动力学是前馈控制。 跟踪误差被定义为 e（ t） =Fp（ Fb， t） Fpd（ t）。 跟踪误差的力，是由 e（ t）除时间 t 推算得到的，代入式 1 可得： Lyapunov 定理证明了跟踪误差动力学的渐近稳定性，这意味着 e渐近收敛为 0。 选择备选 Lyapunov 函数如 V=1/2VE 对 t 求导得： 因此式 8 可变为： 式 10 是负定义因为τ（ Fb） 0。 通过 Lyapunov 原理，如果满足式 9跟踪误差动力学渐近稳定。 因此，式 9是逆动力学因为 Fb可以由给点 Fpd 求得。 从公式 .9 求 Fb 所根据的是 因为 可以是 0。 图 5 所示。 图 5 的轮廊线 数据 可以是 0。 这会引起求 Fb的数值问题，因为 Fb 可以非常大或者变得不确定，隐含着 Fb 将会突变或是不能被找到。 为了解决这个问题，当在仿真中设 时 Fb=0。 基于该假设的逆动力学（如式 .9）称做近似逆动力学。 下文 Fb0 表示式 .9的解。 恒（常数）增益的 PI 控制 一般 来说，逆动力学或前馈控制不能支持任何干扰或模型的不确定。 反馈控制用恒（常数）增益的 PI 控制器来屏蔽持久性和增加模型不确定的弯曲性。 恒增益的 PI 控制器的结果是在被设计模型的基础上得到的。 干扰的过程模型可以表示如下。 假设干扰， Fd 来自输入过程模型如图 4表示 Fb=Fbo+Fb 跟踪误差ε可以表示为ε =Fp（ Fb，。