基于mcgs的机械手控制系统毕业论文(编辑修改稿)

基于mcgs的机械手控制系统毕业论文(编辑修改稿)内容摘要：

关型 1 机械手动作控制 —— 上升，输出，0 有效 下降 开关型 1 机械手动作控制 — — 下降，输出，0 有效 左移 开关型 1 机械手动作控制 —— 左移 ，输出，0 有效 右移 开关型 1 机械手动作控制 —— 右移 ，输出，0 有效 定时器启动 开关型 0 控制定时器的启动， 1 启动， 0 停止 定时器复 开关型 0 控制定时器复位， 1 复位 位 计时时间 数值型 0 代表定时器计时时间 时间到 开关型 0 定时器定时时间到为 1，否则为 0 工件夹紧标志 开关型 0 夹紧为 1 垂直移动量 数值型 0 动画参数 水平移动量 数值型 0 动画参数 变量定义的步骤 (1)单击工作台中的“实 时数据库”选项卡，进入“实时数据库”窗口页，如图 所示。 窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。 其中一部分为系统内部建立的数据对象。 现在要将表中定义的数据对象添加进去。 (2)单击工作台右侧“新增对象” 按钮，在窗口的数据对象列表中，增加了一个新的数据对象，如图。 (3)选中该数据对象，按“对象属性”按钮，或双击选中对象，则打开“数据对象属性设置” 窗口。 图 实时数据库窗口 图 实时数据库窗口 (4)将“对象名称”改为：启动；“对象初值”改为： 0；“对象类型 ”选择：开关型；在“对象内容注释输入框”内输入：机械手启动信号， SB1输入， 1 有效。 (5)单击“确定”。 如图 所示。 (6)按照步骤 2~5，根据上面列表，设置其他数据对象。 (7)单击“保存”按钮。 图 数据对象属性设置窗口 设备与变量连接 (1)在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。 (2)点击工具条中的“工具箱” 图标，打开“设备工具箱”。 (3)单击“设备工具箱”中的“设备管理”按钮，弹出如图 所示窗口。 (4)在可选设备列表中，双击“通用设备”。 (5)双击“模拟数据设备 ”， 在下方出现模拟设备图标。 (6)双击模拟设备图标，将“模拟设备”添加到右侧选定设备列表中。 (7)单击确认并保存。 (8)在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。 设备被添加到设备组态窗口中，如图。 (9)双击“设备 0[模拟设备 ]”，进入模拟设备属性设置窗口，如图。 (10)设置内部属性完成之后单击确认，完成内部属性设置。 (11)单击保存，完成设备与变量连接。 图 设备管 理 图 设备组态窗口 图 设备属性设置窗口 工程画面的建立 (1)在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗口 0”、“窗口 1”。 如图 所示。 (2)选中“窗口 0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置”。 图 工作台窗口 (3)将窗口名称改为：封面窗口；窗口标题改为：封面窗口；窗口位置选中“最大化显示”、“固定边”，窗口背景色选为蓝色，其他不变，单击“确定”。 这时“封面窗口”底色变为蓝色。 如图。 图 用户窗口属性设置 (4)选中“窗口 1”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口属性设置 ”。 (5)将窗口名称改为：机械手监控画面；窗口标题改为：机械手监控画面。 窗口位置选中“最大化显示”，其它不变，单击“确认”。 (6)在“用户窗口”中，选中“封面窗口”，点击右键，选择下拉菜单中的“设置为启动窗口”选项，将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。 对“机械手监控画面”进行同样的设置。 监控画面的制作 (1)选中“机械手监控画面”的窗口标题，单击“动画组态”，进入动画组态窗口，对“机械手监控画面” 进行相同的操作。 单击绘图工具箱中的“插入元件”图标，弹出“对象元件管理”对话框，单击“其 他”文件夹，选中“机械手”元件，按“确定”按钮把“机械手”元件添加到动画组态中。 “对象元件管理”如图。 图 对象原件管理 “机械手监控画面”如图 所示，设计了 8 个指示灯，代表机械手夹紧、放松、上升、下降、左移、右移等动作。 运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。 图 机械手监控画面 运行策略的建立及脚本程序的编写 运行策略的建立 进入“运行策略”窗口中，双击进入“循环策略”窗口，如图 所示。 图 循环策略窗 口 右键单击点击工具条，选中 “新增策略行”，增加一策略行。 单击“策略工具箱”中的“脚本程序”将鼠标指针移到策略块图标上，单击鼠标左键，添加脚本程序构件。 如图。 图 循环策略窗口 机械手自动控制脚本程序的编写 双击“脚本程序”工具条进入脚本程序编辑环境，编辑脚本程序 脚本程序如下： IF 启动 =1 AND 停止 =0 THEN 定时器启动 =1 定时器复位 =0 ENDIF IF 启动 =0 THEN 定时器启动 =0 ENDIF IF 停止 =1 AND 计时时间 =44 THEN 定时器启动 =0 ENDIF IF 定时器启动 =1 THEN IF 下移阀 =1 THEN 垂直移动量 =垂直移动量 +20 ENDIF IF 上移阀 =1 THEN 垂直移动量 =垂直移动量 20 ENDIF IF 左移阀 =1 THEN 水平移动量 =水平移动量 20 ENDIF IF 右移阀 =1 THEN 水平移动量 =水平移动量 +20 ENDIF IF 计时时间 5 THEN 下移阀 =1 EXIT ENDIF IF 计时时间 7 THEN 夹 紧 =1 下移阀 =0 EXIT ENDIF IF 计时时间 12 THEN 夹紧 =1 上移阀 =1 工件夹紧标志 =1 EXIT ENDIF IF 计时时间 22 THEN 右移阀 =1 上移阀 =0 EXIT ENDIF IF 计时时间 27 THEN 右移阀 =0 下移阀 =1 EXIT ENDIF IF 计时时间 29 THEN 放松阀 =1 下移阀 =0 夹紧 =0 EXIT ENDIF IF 计时时间 34 THEN 放松阀 =1 上移阀 =1 工件夹紧标志 =0 EXIT ENDIF IF 计时时间 44 THEN 左移阀 =1 上移阀 =0 EXIT ENDIF IF 计时时间 =44 THEN 定时器复位 =1 左移阀 =0 放松阀 =0 EXIT ENDIF ENDIF IF 定时器启动 =0 THEN 上移阀 =0 下移阀 =0 左移阀 =0 右移阀 =0 ENDIF 动画的连接 画面编辑好以后，需要将画面与前面定义的数据对象即变量关联起来，以便运行时，画面上的内容能随变量变化。 指示灯的动画连接 (1)双击启动指示灯，弹出“单元属性设置”窗口。 (2)单击“动画连接”选项卡，进入该页。 (3)单击“组合图符”，出现“。 ”、“ ”按钮。 (4)单击“ ”按钮，弹出“动画组态属性设置”窗口。 单击“属性设置”选项卡，进入该页，如图 所示。 图 动画组态属性设置 (5)选中“可见度”选项卡，其他项不选。 (6)单击“可见度”选项卡进入该页，如图 所示。 (7)在“表达式”一栏，单击“。 ”按钮，弹出当前用户定义的所有数据对象列表，双击“下移阀”。 (8)在“当 表达式非零时”一栏，选择“对应图符可见”。 (9)单击“确认”按钮，退出“可见度”设置页。 (10)单击“确认”按钮，退出“单元属性设置”窗口，结束启动指示灯的动画连接。 (11)单击“保存”按钮。 (12)依次对其他指示灯进行设置，依照步骤 (1)~(11)。 经过这样的连接，当按下机械手或画面上的启动按钮后，不但相应变量的值会改变，相应指示灯也会出现亮灭的改变。 图 动画组态属性设置 机械手的动画连接 刚才图 ，只用 8个指示灯对机械手的工作状态进行了动画显示。 如果 让机械手在画 面上动起来，看起来就更真实、生动了。 为体现机械手上升、下降、左移、右移、吸球 、放松等动作 ，图中机械手、球、横滑杆等部分需要随动作进行水平移动，球要做垂直移动。 垂直移动动画连接 (1)在“实时数据库”中增加一个新变量“垂直移动量”，初值： 0，类型：数值型。 (2)单击“查看”菜单，选择“状态条”，在屏幕下方出现状态条。 状态条左侧文字代表当前操作状态，右侧显示被选中对象的坐标和大小。 (3)估计总垂直移动距离：在上球底边与下球底边之间画一条直线，根据状态条大小指示可知直线长度即总垂直移动距离。 (4)在脚本程序的开始处增加“动画控制”语句： IF 下移阀 =1 THEN 垂直移动量 =垂直移动量 +20 ENDIF IF 上移阀 =1 THEN 垂直移动量 =垂直移动量 20 ENDIF (5)在机械手监控画面中选中并双击上球，弹出“属性设置”窗口。 (6)在“位置动画连接”一栏中选中“垂直移动”，单击“垂直移动”选项卡，进入该页。 (7)按照图 所示在“表达式”一栏填入：垂直移动量。 在垂直移动连接栏填入各项参数。 单击“确认”按钮，存盘。 (8)进入运行环境，单击“启动”按钮，观察动作。 图 动画组态属性设置 水平移动动画连接 (1)水平移动总距离的测量：在球初始位置和移动目的地之间画一条直线，记下状态条大小指示，此参数即为总水平移动距离。 (2)在数据库中增加一个变量：水平移动量，数值型，初值为 0。 (3)在脚本程序中增加以下代码： IF 左移阀 =1 THEN 水平移动量 =水平移动量 20 ENDIF IF 右移阀 =1 THEN 水平移动量 =水平移动量 +20 ENDIF (5)在机械手监控画面中选中并双击上球，弹出“属性设置”窗口。 (6)在“位置动画连接” 一栏中选中“水平移动”，单击“水平移动”选项卡，进入该页。 (7)按照图 所示在“表达式”一栏填入：水平移动量。 在水平移动连接栏填入各项参数。 单击“确认”按钮，存盘。 (8)进入运行环境，单击“启动”按钮，观察动作。 图 动画组态属性设置 小球移动动画实现 (1)在实时数据库中填加一个变量：工件夹紧标志，初值： 0，类型：开关。 (2)在脚本程序中加入两条语句： IF 夹紧 =1 THEN 工件夹紧标志 =1 处于吸球状态 ENDIF IF 放松 =1 THEN 工件夹紧标志 =0 处 于放球状态 ENDIF (3)选中上球，在“属性设置”页选择可见度。 (4)进入“可见度”页，在表达式一栏填入：工件夹紧标志。