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基于apm飞控技术的定点投送飞行器毕业论文(编辑修改稿)
信号原理简介 本 设计 采用的遥控器是天地飞 6通道遥控器，由于本课题研究四旋翼飞行器，只需要其中 4个通道即可完成姿态控制。 该遥控器接收机的输出为 PPM输出，如图 42所示为 PPM(脉冲位置调制 )的原理图。 每 个通道的高电平持续时间即对应该通道摇杆的位置，从而起到控制输入的作用。 其 PPM周期为 20ms,高电平电压为 +5V,高电平持续时间为 1ms 至 2ms。 PPM