闭环

这种维持被调节量 (转速 )近于恒值但又有静差的调节系统，通常称为有差恒值调节系统，简称 有静差系统。 表 单闭环 静差系统数据表 转速 n(r/min) 668 645 595 565 512 470 晶闸管电流 IG(A) 晶闸管电压 UG(V) 15 15 15 15 15 15 负载转矩 M() 0 电源 U（ V） 200 200 200 200 200 200 给定电压 3 3 3

上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。 因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。 1． 转速调节器不饱和 这时，两个调节器都不饱和，稳态时，它们的输入偏差电压都是零，因此， *Un = Un = n = 0n （ 11） *Ui = Ui = dI （ 12） 由 式（ 11） 可得： n= *nU= 0n Ks  1/Ce U*n Uct Id E

形 从图 26 知 ,整个起动过程分为三个阶段： 第 I 阶段是电流上升阶段。 突加给定电压 Un*后 ,通过两个调节器的控制作用 ,使 Uct、 Ud0、Id 都上升，当 Id≥IdL后，电动机开始转动。 由于机械惯性作用，转速的增长不会很快，因而转速调节器 ASR 的输入偏差电压 △ Un=Un*Un 数值较大，其输出很快达到限幅值Uim*，强迫电流 Id 迅速上升。 当 Id≈Idm时，

D519D620D721A25B24C23CLK10ALE22START6OE9IN127IN026IN228IN31IN42IN53IN64IN75VREF+12VREF16GND13eoc7VCC11A/DC0809DB0DB1DB2DB3DB4DB5DB6DB7P10P11P12P15P16P17XTAL1XTAL2ALEALEU0U1U2VCCVCCP17P37IN1P010P112P21

系统的 工作原理 双闭环调速系统是建立在单闭环自动调速系统上的，实际的调速系统除要求对转速进行调整外 , 很多生产机械还提出了加快启动和制动过程的要求 ,这就需要一个电流截止负反馈系统。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈以调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图 所示，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，

ssKsW nnnA S R  )1()( shT nn  22222 62 1   sThhKnN成都大学电子信息工程学院课程设计 9 ASR 的比例系数为 检验近似条件 转速环截止频率为 （ 1） 电流环传递函数简化条件 满足简化条件 （ 2）转速环小时间常数近似处理条件 满足简化条件 调节器电阻和电容的计算 取 取 470kΩ 取 μ F 取

载从空载到额定负载下的电机转速降落与理想空载转速之比，它反映系统在负载变化下的相对稳定度。 动态性能指标包括 反映系统响应给定作用性能 的跟随性能指标和 反映系统抵抗 扰动 性能 的抗扰性能指标。 在 某 给定 ()tR 的作用下，系统输出量 ()tC 的 响应可用 跟随性能指标来描述。 不同的给定作用， 输出响应也不一样。 一般 以 零初始条件下 阶跃 给定 下的 输出响应

控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。 一般的调速系统要求以稳和准为主，采用 PI 调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。 在图 中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，他们是按照电力 电子变换器的控制电压 Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。 开环直流调速系统调节控制电压 Uc就可改变电动机的转速。 如果负载的不可逆 VM 双闭环直流调速系统设计 11 图

在图 31 中， SB1 为停止按扭， SB2 为启动按扭。 主电路的工作过程为：先合上开关 QS1，接通三相电源，经整流变压器变压后，一路经整流二极管 VD1~VD6组成的三相不可控桥式整流电路转换成直 流电，作为直流电机的励磁电源。 当励磁电流达到最小允许值后，过电流继电器吸合，此时按下启动按扭 SB2，接触器 KM得电吸合，其主触头闭合，从整流变压器输出的三相电压经热继电器后加到由晶闸管

Id 和 n 的函数。 皖西学院课程设计 9 串级调速系统的动态结构框图 把图 1 中的异步电动机和转子直流回路都画成传递函数框图，再考虑给定滤波环节和反馈滤波环节就可直接画出双闭环控制串级调速系统的动态结构框图，如 下 图 4 所示。 图 4 双闭环控制串级调速系统动态结构图 皖西学院课程设计 10 第 4 章： 调节器参 数的设计 双闭环控制串级调速系统的动态校正一般主要按抗扰性能考虑