避障

1、智能循线避障小车设计与制作周义 张坤 韩彪（黄石理工学院机电工程学院 湖北黄石 435003）【摘 要】: 提出了一种智能循线避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用现智能循线和避障，并且精确地显示运行速度等参数。 智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个步进电机执行，速度检测的传感器采用红外对射式，寻路避障用的传感器采用红外反射式，速度检测的码盘采用手工制作。 【关键词】:

然后显示百位数，这样 一直循环下去，那么我们将会看到连续的数字显示 ,轮流点亮扫描过程中，每位显示器的点亮时间是极为短暂的，由于人的视觉暂留现象及发光二极管的余辉效应，尽管实际上四位显示器并非同时点亮，但只要扫描的速度足够快，给人的印象就是一组稳定的显示而不会有闪烁感。 LED 数码管与单片机连接电路如图 3－ 7所示。 基于 80C51 单片机的智能小车设计 13 图 3－ 7 数码管

无限重复的智能。 机器人避障程序编写 给机器人装上 “ 眼睛 ” ，以便使它看见障碍物。 机器人避障程序编写 选择红外避障传感器与微电脑的连接端口及使用红外避障变量 1

： 开始 检测端口值 判断端口值 执行左拐函数 执行右拐函数 左拐 右拐 ： 第二版程序，我们采用芯片 L298N，实现了小车的后退和变速功能。 小车的变速有一个独立按键来控制。 另外，我们又加了一个光电开关来检测小车正前方的情况。 如果前方有障碍物的话，小车会避开障碍物后再沿壁行驶。 T0溢出中断，检测端口反馈值是多少 ， 前方是否有障碍物 ， 每次左转或右转都记录一次，如果连续左转或右转超过

标准的 MCS51指令集和输出管脚相兼容。 主要特性如下： a）增强型 8051 单片机， 6 时钟 /机器周期和 12 时钟 /机器周期可以任 意选择，指令代码完全兼容传统 8051。 b)工作电压： ～ （ 5V 单片机） /～ （ 3V 单片机）。 c)工作频率范围： 0～ 40MHz，相当于普通 8051 的 0～ 80MHz，实际工 作频率1 2 3 4ABCD4321DCBAE A

脚 (Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与 GPS 可程式控制的中断 (interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、highG 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD 供电电压为 177。 5%、 177。 5%、 177。 5%； VDDIO 为 177。 5% 陀螺仪运作电流： 5mA，陀螺仪待命电流： 5μA；加速器运作电流： 350μA

标准的 MCS51指令集和输出管脚相兼容。 主要特性如下： a）增强型 8051 单片机， 6 时钟 /机器周期和 12 时钟 /机器周期可以任 意选择，指令代码完全兼容传统 8051。 b)工作电压： ～ （ 5V 单片机） /～ （ 3V 单片机）。 c)工作频率范围： 0～ 40MHz，相当于普通 8051 的 0～ 80MHz，实际工 作频率1 2 3 4ABCD4321DCBAE A

脚 (Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与 GPS 可程式控制的中断 (interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、highG 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。 VDD 供电电压为 177。 5%、 177。 5%、 177。 5%； VDDIO 为 177。 5% 陀螺仪运作电流： 5mA，陀螺仪待命电流： 5μA；加速器运作电流： 350μA

闪烁可编程可檫除只读存储器（ FPEROMFlash Programable Erasable Read Only Memory ）的低电压，高性能 COMOS8 的微处理器，俗称单片机。 该器件采用 ATMEL 密度非易失存储器技术制造，与工业标准的 MCS51指令集和输出管脚相兼容。 主要特性如下： a）增强型 8051 单片机， 6 时钟 /机器周期和 12 时钟 /机器周期可以任 意选择

atterySSWSPST1000μFC110μFC210μFC3GND+5V 9 市场上用很多种类的小电压直流电动机，很方便的选择到。 主要有普通电动机、和步进电动机。 方案一：采用步进电机，步进电动机的一个显著的特点就是具有快速启动和停止能力，能够达到我们所要求的标准。 如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即是步进电机启动或反转。 其转换灵敏度比较高。 正转、反转控制灵活。