步进
式是最常见的一种。 其中常用的有两指式、多指式和双手双指式。 按手指夹持工件的部位又可分为内卡式 (或内涨式 )和外夹式两种；按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型 (或称直进 型 )，其中以二支点回转型为基本型式。 当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指；同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。
的可移植性 3易操作性：图形化、语音化、让信息大多可自动生成，便于操作。 4安全性：系统具有较完善的安全防范措施。 5实用性：系统具有强大的中断功能、功能实际等特点，使整个系统有很强的 实用性 第三章 控制系统硬件的设计 6 第 3 章 控制系统硬件的设计 MSP430 系列单片机简介 近几年来，随着微电子技术的日 新月异，世界上的许多芯片制造商纷纷推出自己的新产品，品种极为丰富。 由于竞争激烈
20V C C40U1S TC 8 9 C 5 2 图 3 单片机引脚图 单片机的引脚功能 （ 1） VCC（ 40）：电源 +5V。 （ 2） GND（ 20）：接地，也就是 GND。 （ 3） XTL1（ 19）和 XTL2（ 18）：振荡电路。 单片机是一种时序电路，必须有脉冲信号才能工作，在它的内部有一个时钟产生电路，有两种振荡方式，一种是内部振荡方式，只要接上两个电容和一个晶振即可
使 B 相绕组单独接通 ，如图 1（ b）所示 ；再同时接通 B、 C 相绕组， 如图 2（ b）所示， 依此进行。 在这种通电方式时，定子三相绕组需经过六次切换才能完成一个循环，故称为 “六拍 ”，而且在通电时，有时是单个绕组接通，有时又为两个绕组同时接通，因此亦称为 “三相单、双六拍 ”。 在这种通电方式时，三相步进电动机的步距角α应为 15176。 ，其具有带负载能力增加 的优点 [9]。
术，使供电电压降为 ，减小了控制器功耗； 40MIPS的最高指令执行速度使得指令周期为 33ns ( 30MHz )，从而提高了控制器的实时控制能力。 基于 TMS320C2xxDSP 的 CPU内核，保证了 TMS320LF2407 代码和 TMS320系列 DSP 代码兼容。 片内有高达 32K 字 FLASH 程序存储器，高达 字数据 /程序 RAM， 544 字双口 RAM (
脚 VS 接电源电压， VS 电压范围 VIH 为＋ 2． 5～ 46 V。 输出电流可达 2． 5 A，可驱动电感性负载。 1脚和 15 脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。 L298可驱动 2 个电动机， OUT1， OUT2 和 OUT3，OUT4 之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动一台电动机。 5， 7， 10，12 脚接输入控制电平，
************************************************************。 初始化 8255,使 8255 的 A 口输出 .。 ************************************************************************************** MOV DX,CONTRL。 8255
极大地降低了成本。 Cyclone II 器件扩展了低成本 FPGA 的密度，最多可达到 68， 416 个逻辑单元（ LE）和 比特的嵌入式存储器。 Cyclone II 器件的制造基于 300mm 晶圆，采用台积电 90nm、低 K 值电介质工艺，这种可靠工艺也曾中北大学信息商务学院 2020 届毕业设计说明书 第 13 页 共 32 页 被用于 Altera 的 Stratix II器件。
移动轴有很多的动态配合，才能保证加工效率、加工精度和表面粗糙度 12 图 21 伺服系统结构图 伺服系统的分类 伺服系统 按调节 理论分类可分为开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环伺服系统；按使用的驱动元件分类可分为步进伺服系统、直流伺服系 统、交流伺服系统。 在这里我们重点介绍开环伺服系统和步进伺服系统。 开环伺服系统 这是一种比较原始的伺服系统。 这类数控系统将零件的程序处理后
//使能 LCD RS=0。 //读写指令 显示速度 输出位控制字 返回主程序 调用延时子程序 正转显示 输出断码控制字 反转显示 置初始值 置 初始值 16 RW=1。 //读 P2=0xff。 //读操作前先进行一次空读操作 ，接下来才能读到数据 while(!Busy)。 //等待，不忙退出 } //写指令代码 void wcode(uchar cd) //写指令 代码 {