伺服电机

而当 |e(t)|= β 时，则不管比例作用为正或为负，都使它向有利于接近给定值的方向调整，即取其值为|e(t)e(t1)|， 其符号与积分项一致。 利用这样的算 法，可以加快控制的动态过程。 增量算法的饱和作用及其抑制 在 PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大

跟踪控制：在机械的同有振动频率较低时，通过将机械系模型化补偿其滞 P，从而抑制其振动。 利用该功能，可缩短低刚性机械的整定时间。 ⑵ 机械共振抑制沪波器： _当机械产生高频共振间时，设走与机械系共振频率 „ „ 致 的振动泸波器，从而抑制共振。 ⑶ 速度观测控制：由于采用了速度观测，实现了低速下的平滑运转和定位整定时 间的缩短，如图 3所示。 7 ⑷ 前馈补偿：因加入了前馈补偿

控技术及其装备发展趋势之一是高速、高效、高精度。 从 80 年代开始，由于数控机床的主轴、进给系统等功能部件的突破，数控机床的主轴转速和进给速度都大幅度提高，以及制造技术的全面进步，使金属切削加工进入了高速切 9 削的新阶段。 90 年代以来，欧、美、日各国争相开发应用新一代高速数控机床，加快机床高速化发展步伐。 高速电主轴单元转数在 30000r/min(有的高达 1179。

高度集成化，缩短了系统内的信号传送距离，优化了结构配置，大大地提高了系统的可靠性及运行速度，同时它的指令系统又很适合于工业控制的要求，所以单片机在工业过程及设备控制中得到了广泛的应用。 第二节 设计目的及系统功能 本次毕业设计应用了一片 ATMEL公司的 AT89C52 单片机作为步进电机伺服控制器的核心运算器件 ，利用单片机强大的运算能力和可编程的特点，可以实现较为复杂的步进电机控制功能。