防摆
桥式吊车防摆控制器设计毕业设计说明书(编辑修改稿)
86 结 论 88 参考文献 89 附录 90 致 谢 94 吉林化工学院毕业设计说明书 1 第 1 章 绪论 课题的背景及意义 桥式吊 车（如图 11），又名起重机，是一种利用连在活动架上的缆绳举起和移动重物的机械装置。 作为一种运载工具，它广泛的运用于现代厂房、安装工地和集装箱工地等需要大量货物调运的场所。 另外，吊车一般都在离地面很高的导轨上运行，占地面积小，省工省力，是工厂、仓库
天车吊钩防摆控制器设计毕业设计(编辑修改稿)
置和重物的位置坐标为： （ 21） 所以小车和重物的速度分量为： （ 22） 系统的动能为： （ 23） 此系统的拉格朗日方程组为： （ 24） 综合以上公式得系统的方程组为： (25） 式中： mc —— 小车的质量（ kg ）； l m —— 重物的质量（ kg ）； g —— 重力加速度（ 2/ms）； —— 小车与水平轨道的摩擦阻尼系数（ /kgs ）； 1 F ——