仿人

r 环境下对机器人的零件进行设计、建模、以及整体机构的装配。 在 inventor 环境下利用 inventor 中的运动仿真模块和应力 分析模块，对机构进行运动模拟和强度分析。 2 仿人双足机器人机构设计 仿人双足机器人的机构设计是有关仿人双足机器人一切研究的基础和载体，是仿人双足机器人最基本的构成。 仿人双足机器人为了 达到拟人的效果

如下的设计目标： （ 1） 从出发区出发， 10秒内自主登上擂台区域 ； （ 2） 确定我方机器人在场地的大概位置和方向 ； （ 3） 能自主寻找中心区域 ，以在未探测到对方时自主找到擂台中心区； （ 4） 寻找并接近棋子、寻找并接近敌方机器人 ； （ 5） 推动棋子到达擂台边沿 ； （ 6） 与敌方机器人对抗，避免被推下擂台，能够推动敌方 ； （ 7）

的基本要求。 常见做法是用码盘测量电动机轴转角，经减速比缩小后，关节角的计算值可以有较高的分辨率，但传动间隙和变形会产生严重影响测量 结果的准确性和可靠性。 理想的方式是直接测量关节转角，在现有设计中，可以看到将霍尔元件、电位计和关学传感器用于关节角位置测量的实例。 在环境对象不确定的应用场合，没有接触信息反馈，很难想象灵巧手能完成任何任务。 从人的经验可以直接观察到触觉与手的灵巧性关系密切。