飞思

可以直接点击【确定】按钮确认即可，后续操作和之前描述一致。 待程序下载完毕后，点击图： 【 Start】按钮即可进行在线调试了，也可以进行单步调试、断点调试。 第五届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 14 图 【 start】程序开始运行 我们还可以联机调试传感器 先点击【 Start】按钮，找到【 Data:1】对话框。 点击菜单栏中的【 Data】标签，选择【 Mode】选择【

1、思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学 校：北京科技大学队伍名称：北京科技大学一队参赛队员：张永康刘雪伟赵鑫鑫带队教师：张文明 杨珏思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料

Tel:+00862162916680 Fax:+00862162904038 第 11/49页 此首页（个人桌面）页面中，显示与当前操作员有关的文档、任务、邮件、审批等最新的相关信息 ，点击相关按钮即可进入下一级操作。 系统设置 系统管理是为 Coffice 系统的正常运行提供管理功能，首次安装系统后，首先要通过系统配置管理功能建立起组织机构的管理体系结构。 以管理员身份进入系统后，

MOSFET 管等组成。 其整体结构图如图 ： 第四届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 6 图 2. 1 智能车整体框图 MC9S12xs128 单片机资源 使用 本次设计单片机的端口分配如表。 表 单片机端口 PWM 模块 PWM1 舵机 PWM3,PWM5 电机 ECT 模块 PT7 速度传感器 PT4PT7 拨码开关 外部中断 IRQ 行同步 串口通讯 RXD0 串口接收 TXD0

两次捕捉到速度传感器输出的频率信号，才产生输入捕捉中断。 输入捕捉中断程序的主要任务是计算出模型车的速度，并将标志位 Flag 置 1，其程序流程如图 所示。 图 输入捕捉中断程序流程图 目标转速程序设计 由于模型车的采用速度闭环的 PID 控制，合理确定目标转速就显得非常重输入捕捉中断 清除中断标志 读取 TC0， TC0H 计算车轮转速 Flag=1 返回 第四章 智能模型车系统控制软件设计

某行视频信号，将该行中采样到的像素值依次从左至右（列值递增）存于二维数组相应的某行中。 电机 驱动模块 模型车后轮驱动电机型号为 RS380 电机，工作在 ，空载电流为 ，转速为16200r/min。 在工作电流为 ，转速达到 14060 r/min 时，工作效率最大。 通过电机驱动模块，控制驱动电机两端电压可以使模型车加速行进，也对模型车进行制动。 由于比赛中不需要模型车倒车

对赛车速度的控制采用的是 bangbang 控制 ,因此在赛车的行驶的过程中始终存在较大的电流波动。 而主电机和单片机都是由单独电池供电 ,若在主电机电源和单片机电源系统之间不加任何隔离措施 ,有可能导 致在赛车行驶的过程中单片机复位 ,这是绝对不允许的。 所以在主电机电源和单片机电源系统之间加了一极π型滤波器。 电路图如图 所示。 图 单片机电源和电机电源分离 单片机供电电路

char i。 for(row=0。 rowROW_MAX。 row++){ for(line=LINE_MIN。 lineLINE_MAX3。 line++){ if(image_data[row][line]image_data[row][line+3]+VALVE){ for(i=3。 i10。 i++){

前 10cm处的信息，最远的视野范围还可以达到车前 80cm，大大地增加了前瞻性；当摄像头安装在车前，为了检测到车前 10cm处的信息并且能有一定的前瞻性，就要增大摄像头俯角、提高摄像头高度，在摄像头高度不至于使车身重心过高的前提下，视野范围只能达到车前 40cm。 比较两种安装方式，可以发现，图 (a)这样将摄像头安装在车后部的做法比较可行，这样，既能降低智能车重心

*//1 头文件 include //MCU映像寄存器名 include //类型别名定义//2 PWM相关宏定义define PWM_CH0 0 //舵机占用合并的2路PWM(0和1)define PWM_CH1 1 define PWM_CH2 2 //驱动电机占用PWM通道3define PWM_CH3 3 //驱动电机占用PWM通道5define PWM_CH_0_1 8