色相似时， Polly行走就变得困难，因为它无法用灰度值区分这些物体的边界。 Polly 上还安装了碰撞及声纳传感器，因此它不是完全依赖于视觉。 Horswill 继续开发了第二代机器人称为 Frankie。 Frankie 用一个边缘监测器来识别障碍物。 一些颜色特征也可以稍微识别出来。 但是当地面比较光滑发生反射时，它会将反射光作为障碍物。 Turk和
