共轴
共轴双旋翼直升机悬停方向的控制实验研究报告(编辑修改稿)
在水平面内高速转动，系统会出现一个竖直向上的角动量。 由旋翼产生的升力竖直向上，方向通过大致与机身垂直的直立轴，飞机受重力也通过该轴，升力和重力对该轴均不产生力矩，故系统的角动量守恒。 双旋翼直升机在直立轴上安装了一对向相反方向旋转的旋翼，通过对两旋翼旋转角速度的控制，实现直升机悬 停方向的改变。 共轴双旋翼直升机通过两个旋翼的差动旋转，进而将直升机悬停在预定位置