航迹
航迹规划(带详细流程图及源程序)
数提出了 相应 的改进方法：首先，基于降落伞形搜索域的变步长航迹点搜索，可以提高搜索效率且使搜索方向更加明确；第二，带有威胁信息并归一化后的代价函数，将环境的威胁考虑了进去并且与距离信息进行了归一化处理，使得航迹更趋近于最优航迹并且满足可飞行性。 通过 Matlab 仿真进行试验，其结果表明应用改进后的 A*算法可以得到一条满意的安全航迹。 应用改进 A*算法可以提高算法的搜索效率