机器人

紧度，一般是越紧越好。 小轮子上装有电机。 当电机工作时，小轮子以一定的速度角速度ω转动，由于摩擦带是张紧的，所以，静摩擦力带动带子以速度 V1运动，带子也由于静摩擦力的缘故带动大轮子转动。 由于摩擦带上均匀地连接有 16 个拨球板，摩擦带运动的效果是使到球被拨球板拨进导轨 1 里。 而整个机器人以速度 V2 运动，所以，均匀摆放在取球区域里的球就被一个一个地拨进导轨 1 里。 导轨 1

5 二、移动机器人模型介绍 （一） 先锋 3系列机器人平台介绍 先锋 3 系列机器人是 Mobile Robots 生产的自主式室内移动机器人。 先锋 3系列机器人比大多数机器人小，如图 21，但是在 它的内部高度集成了智能移动机器人技术，而它的能力完全可以与那些体积笨重价格昂贵的设备相匹敌。 图 21 先锋 3 系列机器人 Amigo 外形及物理尺寸 1. Amigo 机器人硬件系统

个移动关节。 以θ ,φ ,y 为坐标，位置函数为 P =f (θ ,φ ,y)，该型机器人的优点是灵活性好，占地面积小，但刚度、精度较差。 (d)关节坐标型：有垂直关节型和水平关节型 (SCARA 型 )机器人。 前三个关节都是 回转关节，特点是动作灵活、工作空间大、占地面积小，缺点是刚度和精度较差。 本文设计的机器人为关节坐标型。 第三，按驱动方式分类可分为： (a) 气压驱动； (b)

—GB ，其基本额定载荷为：。 故轴承可用。 联轴器的选择与校核 依据电机的最大扭矩 maxT 为： ，且要保证联轴器的重量尽量轻，还需保证机器人在迈步时三个电机的转速差，应选用挠性联轴器。 综上考 虑，最终选定，梅花形弹性联轴器其型号为：855272 —GB。 图 61 联轴器 螺栓的选择与部分承重螺栓的校核 上腿螺栓校核 第六章 标准件选择 机电系统设计与制造（ A） —— 第二模块 图

（ ） 同时， ms 还应满足 3cms TKm （ ） 式中 ms模数系数，取 ～ 计算得 ms 取值范围为 ～ ， ms= 符合要求。 主、从动锥齿轮齿面宽 b1和 b2 锥齿轮齿面过宽并不能增大齿轮的强度和寿命，反而会导致因锥齿轮轮齿小端齿沟变窄引起的切削刀头顶面宽过窄及刀尖圆角过小。 这样，不但减小了齿根圆角半径，加大了应力集中，还降低了刀具的使用寿命。 此外

80%来保证电池内阻维持在一个较低水平上。 最好每 20 次充放电循环进行一次深度放电。 2，镍镉电池需要高度的保养，检测，充电，在低温下存储以延长使用寿命。 3，镍镉电池含有镉，虽然被很安全的封在电池中，但是镉是有毒的化学元素，必须妥善的处理。 c金属氢化物镍电池 (NiMH) 虽然这里说的金属氢化物镍电池和真正的镍氢电池有本质的不同，但是日常生活中我们都把金属氢化物镍电池称之为镍氢电池。

1 绪论 5 研制成功，促进了康复机器人的研制。 随后，牛津大学的 Witt 等人也制造了一个双足步行机器人，当时他们的主要目的是为瘫痪者和下肢残疾者设计使用的辅助行走装置。 这款机器人在平地上走得很好，步速达 0． 23 米／秒。 日本加藤一郎教授于 1986 年研制出 wL 一 12 型双足机器人 [9]，该机器人通过躯体运动来补偿下肢的任意运动，在躯体的平衡作用下，实现了步行周期 1． 3

壕可视为下垂直障碍和上垂直障碍的组合，阶梯可视为连续垂直障碍的组合。 如果移动机器人能够以某种动作或动作序列适应这几种典型地形，则可以通过动作序列的有 效组合达到适应这几种典型地形，则可以通过动作序列的有效组合达到适应 灾难现场非结构化环境 的目的 [1214]。 各类走行机构的性能特点 足式走行机构 :足式行走机构即所谓的步行机器人。 步行移动方式模仿人类或动物的行走机理，用腿脚走路。

0 仿生机器龟设计 1 1 设计任务描述 设计题目 ：仿生机器龟 的设计 设计要求 设计目的 （ 1） 了解机器人技术的基本 知识 以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关 技术。 （ 2） 初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并 应用于所设计的机器人中。 （ 3） 通过学习，具体掌握机器人 的 控制技术，并使机器人 能 独立执行一定的任务。 基本要求 （

分 （ 1） 声控启动，完成在房间内寻找火源并将火扑灭在扑灭火源以后停止工作。 （ 2）通过在灭火风扇的两侧安装两个火焰传感器，在风扇轴的下部安装舵机，通过火焰传感器采集的外部数据，舵机控制风扇旋转至火焰较多的方向，实现更有效的灭火。 （ 3） 小车不仅能够直线前进，而其能够在原地进行 360176。 自由转向 火灾预警机器人设计 2 2 设计思路 系 统总体结构的设计