机器人

志线等。 其中球和球员都具有大小、位置、速度、加速度等属性，球员则还有方向、耐力等属 性。 球员与球的属性每个周期末更新一次，计算的依据是动力学定律。 如果球教练 球员 球员 Socket Socket Socket 消息板 裁判 球场仿真 显示 滁州学院本科毕业设计 5 员与球员或球之间发生重叠，则作碰撞处理。 裁判模块依据比赛规则控制比赛的进程。 由于仿真比赛环境具有动态、实时、不确定

的单位之一，其前身主体是 1986 年成立的哈尔 滨工业大学机器人研究所。 早在上个世纪 80 年代，即研制 出我国第一台 弧焊机器人和第一台点焊机器人。 目前重点实验室设有国家 “863 计划 ”智 能机器人机构网点开放实验室、国家 “863 计划 ”成果产业化基地、黑龙江 省机器人技术重点实验室、黑龙江省机器人技术工程中心、中德空间机器 14 人技术联合实验室等机构。

对转速不能过快，结合国内外以研发的蛇形机器人实例经验，将本设计的单元体之间的相对转速确定为 10 度 /秒。 电机的选择 沈阳航空学院学士学位论文 16 电机将选择 FutabaSS3305。 特点 :高扭矩、金属伺服装置 、体积小。 广泛用于小形机器人领域。 （图 FutabaSS3305 的尺寸参数） （图 FutabaSS3305 的参数） 由于 FutabaSS3305 电机的旋转角度为

计、控制电机的设计、传动的设计来进行的。 夹持型手抓结构简单，制造容易，应用广泛，所以选择夹持型手抓。 手腕是带动手抓和连接前臂的机构，所以控制手腕的电机和带轮等部件要安装 在手腕内。 前臂是带动前端的手腕和手抓连接后臂的机构，所以控制前端的电机和带轮等 部件要安装在前臂内。 后臂是带动前端手抓、手腕、前臂和连接立柱的机构，所以为了制造方便把控 制前端和后臂本身的电机和带轮等部件安装在后臂内。

提高了机器人的起跳速度 ,进而增大跳跃机器人的跃远度。 而刚性脚踝关节在起跳阶段的轨迹呈下降状态 ,不利于机器人的跳跃。 (3)增大起跳时间和调整起跳角度。 钟摆型与弹射型结合，利用关节臂摆动控制弹簧的伸缩，达到弹跳目的．其原理类似于人在蹦极时的动作，不同的 是弹簧固定在机构中一起跳跃． 混合型弹跳其运动是连续的，只要关节臂与弹簧协调动作

重的自动机器人，而普通的电机达不到自锁能力，所以我们额外给升降结构增加一个棘轮机构来 6 实现普通电机的这个缺陷。 对于升降机构，为了增强它的承载能力，我们借鉴电梯的结构，设计了一个内滑式滑块。 图 3 为手动机器人的整体简易三维图。 图 3 手动机器人整体三维图 Manual machine 3D figure as a whole 方向盘的设计与讨论 为了把方向盘转动的角度传动转化为编码器的

ure as a whole 方向盘的设计与讨论 为了把方向盘转动的角度传动转化为编码器的 信号，我们设计方向盘时必须充分考虑如何把方向盘与编码器连接起来 才能使方向盘的转动与编码器一致，其次，要在方向盘上安装了按键方便操作 ，而且还要 设计方向盘具有自动回正装置，即当操作者从方向盘松开手时，方向盘会 自动回到初始位置使编码器转角信号归零。 方向盘机构总体图如图 45 所示 图 4

斜面、障碍、台阶、沟壕、浅坑等地形。 而井下发生灾害后，工作环境会遭到不同程度的破坏，因此机器人的移动机构对井下环境的适应也可以说是对于非结构环境的适应。 通过对这些不同地形的分析，我们发现各种复杂地形都是由于少 数几种基本的地形特征构成，我们称之为“典型地形特征”。 常见的典型地形特征有三种，即水平面、倾斜面和垂直面障碍。 常见的大多数非结构环境的地形都可以视为这三种地形特征不同形式的组合

.................................................... 22 调速回路的选择 .......................................................................................................................................

=2，使用寿命为 30000 小时，工作时有轻度振动。 选用材料 16 采用 7级精度软齿闭式圆柱直齿轮；小齿轮 40Cr 钢，锻件，调质， 1 270H HB ； 大齿轮 45 钢，锻件，调质， 2 250H HB ；齿面粗糙度。 接触疲劳强度设 计计算 因为是软齿轮，故根据机械设计 3 按接触疲劳强度设计计算 d1   3 21 12  H EHd