机械手

现逻辑控制、顺序控制，既可用于单台设备的控制，也可用于多机群控及自动化流水线。 如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等。 （ 2）模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。 为了使可编程控制器处理模拟量，必须实现模拟量（ Analog）和数字量（ Digital）之间的 A/D 转换及 D/A 转换。 PLC

围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。 手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降、伸缩与回转运动，工作范围较大。 5）位置检测装置的选择 机械手常用的位置检测方式有三种：行程开关式、模拟式和数字式。 本机械手采用行程开关式。 利用行程开关检测位置，精度低，故一般与机械挡块联合应用。

的饮料箱中。 包装箱传送带用来传送产品包装箱，其功能是把已经装满的包装箱运走，并用一只空箱来代替。 为使空箱恰好对准机械手松开端，使饮料瓶装进包装箱中，在包装箱传送带的中间装一光电传感器，用以检测包装箱是否到位。 为使产品传送带将产品从生产车间传送到合适位置，在产品传送带的中间也装有一光电传感器。 当产品被送到传送带的末端，会自动停止并由机械手将其送 到包装箱中。 依据提出的要求

当复位脚由高电平变为低电平时，芯片为 ROM的 00H处开始运行程序。 复位外部的复位电路来实现的。 片内复位电路是复位引脚 RST通过一个斯密特触发器与复位电路相连，斯密特触发器用来抑制噪声，它的输出在每个机器周期的 S5P2，由复位电路采样一次。 复位 － 18 － 电路通常采用上电自动复位和按钮复位两种方式，此电路系统采用的是上电与按钮复位电路。 当时钟频率选用 6MHz 时， C 取

① 结构紧凑，重量尽量轻。 ② 转动 灵活，密封性要好。 ③ 注意解决好腕部也手部、臂部的连接，以及各个自由度的位置检测、管线的布置以及润滑、维修、调整等问题 ④ 要适应工作环境的需要。 另外，通往手腕油缸的管道尽量从手臂内部通过，以便手腕转动时管路不扭转和不外露，使外形整齐。 腕部的结构形式 本机械手采用回转油缸驱动实现腕部回转运动，结构紧凑、体积小，但密封性差，回转角度为 180176。 .

ission types The Manual Transmission/MT and the Automatic Transmission/AT are the transmissions presently firmly established in the market . For some years the market has seen the appearance of the

本设计主要设计 PLC 的控制部分。 液压操作力最大。 控制系统采用西门子 PLC 控制。 本设计运动形式 :前后、上下两个自由度运动，均由液压伺服系统控制，该控制系统的设计是可以给操作臂一个信号的动力反馈系统。 该工作臂类似一个伸缩仪。 在方位、肩部和肘部上的轴直接控制位置，利用主臂控制速度。 在机械手的操作柄有一个按钮来控制工作头（降低、翻转、倾斜和抓住的装置）。

的设计过程中主要考虑了机械手的经济实用、稳定的需要。 在本设计中选用了目前运用最多的 PLC 编程语言梯形图，梯形图的编程能直观明了的设计出机械手控制的要求，梯形图的编写运用 SWOPCFXGP/WINC 编程软件，此软件支持全部的三菱 FX 系列的 PLC，并且具 有强大的诊断功能，能更快的查找出故障的原因，从而大大缩短了维修时间。 本课题设计的目的和意义 随着我国经济的高速发展，微电子技术

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、升降、横移、俯仰等机构，以及用于 不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。 同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。 在机械制造业中，工业机械手应用较多，发展较快。 目前主要应用于机床、模锻压力 机的上下料以及焊、喷漆等作业