机械手

特点进行分拣；机械手则迅速返回，等待下一轮分拣抓取。 整个系统的 工作流程如图 所示，工艺流程如下所示。 （ 1）按启动按扭后，启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测； （ 2）如果送料电机运行一定时间后，并且 物料检测光电传感器仍未检测到物料，则说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警； （ 3）当物料检测光电传感 器检测到有物料，将发出信号

2 章 PLC 的介绍与选择 对于机械手的控制系统可以采用多种方式，如继电器控制、单片机控制、 PLC 控制等。 但由于 PLC 可编程控制器 操作灵活性强和稳定性较好 ，所以，我们 选择 PLC 控制。 PLC 的特点 可编程控制器是在计算机技术、通信技术和继电器控制技术的发展基础上开发起来的，现已广泛应用于工业控制的各个领域。 它以微处理器为核心，用编写的程序进行逻辑控制、定时

.................................................................................. 13 图 35 程序流程图 ......................................................................................................

式是最常见的一种。 其中常用的有两指式、多指式和双手双指式。 按手指夹持工件的部位又可分为内卡式 (或内涨式 )和外夹式两种；按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型 (或称直进 型 )，其中以二支点回转型为基本型式。 当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指；同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。

关键部件之一。 如蛇形机械手的出现，帮助人类完成了许多危险区域的任务 [4]。 其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；广泛的应用机械手，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代，提高生产效率和保证产品质量

图 25齿形带传动 制动器 制动器及其作用： 制动器是将机械运动部分的能量变为热能释放，从而使运动的机械速度降低或 者停止的装置，它大致可分为机械制动器和电气制动起两类。 在机器人机构中，学要使用制动器的情况如下： ① 特殊情况下的瞬间停止和需要采取安全措施 ② 停电时，防止运动部分下滑而破坏其他装置。 机械制动器： 机械制动器有螺旋式自动加载制动器、盘式制动器、闸瓦式制动器和电磁制动器等几种。

manipulator, had determined manipulator39。 s grid reference pattern and the degree of freedom, have determined manipulator39。 s technical parameter. At the same time, designed manipulator39。 s in

扭矩，同时较大的降低电机转速，以使机械乎的 运动平稳，动态性能好。 这里只采用一级齿轮传动，采用大的传动比 (大于 100)，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。 机械手驱动系统的设计 工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。 根据需要也可这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。 这三类基本驱动系统的主要特点如下。 山于液压技术是一种比较成熟的技术，它具有动力大、力

化立体仓库为现代物流系统的主要设备，是一种多层存放货物的高层仓库系统。 也是 CIMS 的集成环节之一，再 FMS 和 FAS 中占有非常重要的地位。 作为一个定位控制系统，必须实现的目标如下： （ 1）能满足一般控制系统要求的自动、手动的控制功能； （ 2）能根据使用者发出的指令做出相应的动作； （ 3）能够根据实际的情况进行自动的校正。 而本文设计的智能立体仓库远没有那么复杂，主要有货架

仅 一次手动操作，即能 完成 自动程序的 点位编程 ，降低对操作者的 专业 要求，实现远程、高柔性工件搬移。 2） 继承性 —— 精炼的程序段， 注明详细 程序说明，对后期的维护和二次开发提供基础。 研究对象特点 本设计的应用研究，贴近企业生产，具有很强的可行性、实用性和经济性。 该设备可以应用于中、小批量生产柔性制造自动化生产线，实现工件在两工作台间的搬移，大大的减轻工人的劳动强度