机械手

的性能优于 STD 工控机。 总的来说，在选择控制器时，首先要从工程要求、现场环境和经济性等方面考虑。 没有哪种控制器是绝对完善的，也没有哪种产品绝对差，只能说 根据不同的环境 选择更适用的产品 [7]。 机械手控制方式的选定 PLC 实现的自动控制系统，其控制功能基本都是通过设计软件来实现的，这种软件是利用 PLC 厂商提供的指令系统，根据机械设备的工艺流程来设计。 PLC 自问世以来，经过

第 15 页 共 40 页 图 2 方向信 号 DIR (2) FX 模块的工作原理 FX 是用于位置控制的智能单元。 它可以为步进电机驱动器或伺服电机驱动器 提供控制 脉冲，以控制运动部件的位置和速度。 a) 性能指标 l 每个单元可以控制一个轴。 l 输出控制脉冲 :8388607~+8388606。 l 脉冲速率 :1~99990 个 /s。 l 脉冲速率 的 变化

滚珠丝杠的使用寿命 T=15000h，代入 60 60 /10L nT ，得丝杠寿命系数： 0L =2700（ 610 r）。 取载荷系数  ，滚道硬度为 60HRC 时，取硬度系数 Hf =，代入下式，求得最大动载荷： 3 0 3 3 .4Q w H mF L f f F N （ 34） 式中： 0L —— 丝杠寿命系数， 60 60 /10L nT ； wf —— 载荷系数，取 ；

方式 气压传劢 1控制方式 点位程序控制 (采用 PLC) 前法兮式气缸的简介 气缸是使机械装置迕行直线往复运劢的气劢执行元件 气缸的类型有徆多种 根据使用的需要迕行选择 前法兮式气缸的特点：它是用螺钉紧固 易二安装 它的缺点是螺钉所承叐的轰向力轳大。 第三章 手臂伸缩、回转气缸的尺寸设计不校核 手臂伸缩气缸的尺寸设计不校核 根据实验设计要求 手臂伸缩气缸采用烟台气劢元件厂生产的标准气缸

也是实验条件所限，在 次我们主要介绍开关量接口电路。 可编程序控制器优点之一是抗干扰能力强。 这也是其 I/O 设计的优点之处，经过了电气隔离后，信号才送入 CPU 执行的 ,防止现场的强电干扰进入。 如下图就是采用光电耦合器 (一般采用反光二极管和光电三极管组成 )的开关量输入接口电路： 输出接口电路 可编程序控制器的输出有：继电器输出 (M)、晶体管输出 (T)

of 90◦. Photoelectric currents from PSDs are amplified. Red and infrared signals are detected separately using lockin amplifiers, which also eliminate the influence of ambient light. The 3D vision

制造的人工操作状态，提高了生产效率。 就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势： a 提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人； b 开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合； c

额定输出电流必须大于处理器模块、 I/O 模块、专用模块等消耗电流的总和。 以下步骤为选择电源的一般规则： 1．确定电源的输入电压； 2．将框架中每块 I/O 模块所需的总背板电流相加，计算出 I/O 模块所需的总背板电流值； 课 程 设 计 说 明 书 8 3． I/O 模块所需的总背板电流值再加上以下各电流： 1） 框架中带有处理器时，则加上处理器的最大电流值； 2）

进行选用配置，其软件需根据控制要求进行设计编制。 PLC 的特点 ① 高可靠性 【 4】 1） 所有的 I/O 接口电路均采用光电隔离，使工业现场的外电路与 PLC 内部电路之间电气上隔离。 2） 各输入端均采用 RC 滤波器，其滤波时间常 数一般为 10～ 20ms。 3） 各模块均采用屏蔽措施，以防止辐射干扰。 4） 采用性能优良的开关电源。 5） 对采用的器件进行严格的筛选。 6）

所示）。 鉴于从第一代 卡尔斯鲁厄灵巧 手设计中得到的经验，比如 因 传动带而导致的 机械问题以及较大摩擦因数导致的控制问题， 卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ 采用了一些不同的设计决策。 每根手指的关节 2 和关节 3 之间的直流电机被整合到手指 前部肢体中（图 5 所示）。 这种布置可使用很硬的球轴齿轮将运动传递到手指的关节处。 处在电机轴上的角度编码器（在齿轮前）此时可作为一个精度很高的位置状态传感器。