机械手

闭式传动装置， 如图 ， 用来降低转速和增大 转矩 ，以满足工作需要。 学士学位论文 15 图 减速箱 选用减速器时应根据工作机的选用条件，技术参数，动力机的性能，经济性等因素，比较不同类型、品种减速器的外廓尺寸，传动 效率 ，承载能力，质量，价格等，选择最适合的减速器。 减速器 是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。 、轴及轴承组合 小齿轮与轴制成 一体，称齿轮轴

n The actuator to be achieved by the transmission system. Subtransmission system monly 执行机构的动作要由传动系统来实现。 常用 used manipulator mechanical transmission, hydraulic transmission, pneumatic and electric

mics equations of the parallel manipulator are derived using Kane method, according to the theory, the active forces are equal to inertial forces, the dynamics statespace equation can be written by τ

to develop teaching manipulator, puter controlled manipulator and the bined machinery hands. At the same time to increase speed, reduce the impact, correct positioning, in order to better play the

and other areas of robot arm control require the consideration of more efficient dynamic models, sophisticated control approaches, and the use of dedicated puter architectures and parallel processing

回转 φ 行程范围 0— 180186。 速度 小于 90186。 /s 手指夹持范围：棒料 半 径 40— 70mm， 棒料 长度 450— 1200mm ，重量 30kg 机械手的工作 过程 机械手的结构和各部分动作示意图，如 图 所示。 机械手的工作均由电机驱动，它的上升、下降、左移、右移都是有电机驱动螺纹丝杆旋转来完成的。 分析工作 过程。 机械手的初始位置停在原点，按下启动后按扭后

课程设计 4 机械手工作过程流程如图 1 所示： 原始位→下降→夹紧→上升→右移 ↑ ↓ 左移← 上升 ← 放松 ←下降 图 1 机械手工作过程流程图 ． 2 组态 在机械手中的应用 组态软件又称上位机管理软件，广泛应用于工业领域，它提供了灵活的组态工具，人机交互界面好，能充分实现工业各领域的管理控制、数据采集、连续控制及统计过程控制。 本次设计充分运用组态王的仿真功能实现人机的交流

是 PLC 控制系统的核心部件。 正确选择 PLC 对 于保证整个控制系统的技术经济性能指标起着重要的作用。 选择 PLC，包括机型、容量的选择以及 I/O 模块、电源模块等的选择。 （ 3）分配 I/O 点，绘制 I/O 连接图。 （ 4）控制程序设计。 包括控制系统流程图、梯形图、语句表（即程序清单）等设计。 控制程序是控制整个系统工作的软件，是保证系统工作正常、安全、可靠的关键。 因此

外壁上压紧力 ,为零件重力。 所以 ,取。 由《机械制造装备》式 460 可知驱动力的计算公式为 : (32) 为斜面倾角 ,为传动机构的效率 ,这里为平摩擦传动。 由已知条件有 ,这里取 ,由《机械设计师手册》表 128,可查得 ,。 取 《液压传动与气压传动》公式 415 (33) D 为汽缸的内径 m,P 为工作压力 (Pa),由《液压传动与气压传动》中负载与工作压力由表 33 所示。 表

沈阳理工大学课程设计专用纸 6 No 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业 要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。 运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度