机械手

有用钢制并内装耐磨套或导 向环，其优点是装拆方便，拆卸时不用拆端盖。 对外泄露要求特别严的场合，在密封圈之间可配泄露回油口，防止泄露油外流。 对要求摩擦力特别小的场合，不用密封圈而用静压轴承，利用供液压缸的压力油，把活塞杆托起。 材料可选用灰铸铁，球墨铸铁等。 （ 2）导向套受力情况 负载力矩 mNLFM  )310(10 NLmkF gd 2 6  dF —

，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。 对于移动型手指只有开闭幅度的要求。 (三 )保证工件准确定位 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。 例如圆柱形工件采用带“ V”形面的手指，以便自动定心。 (四 )具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚

V形面、曲面等几种；手指分为外夹式及内撑式；手指指数有两指式、三指式、多指式等。 吸附式手部由吸盘构成，分为电磁盘式和负压吸盘式两类。 对于重量轻、尺寸小的薄片零件、耗材，一般使用负压式吸附盘。 具有导磁性零件，一般采用电磁式吸盘，电磁式吸盘的吸力由电磁铁产生。 （ 2）腕部模块 手部通过腕部模块是与手臂相连，被抓取物件通过腕部模块来调整工件的方位和角度。 （ 3）手臂模块

estimation of the moving object’s position and orientation is done in the Cartesian space and a simple error model is assumed. Andersen et al. [6] adopt a 3rdorder Kalman filter in order to allow a

=   365 101032/10665  = mm 取  = mm，则缸筒外径为 :D=65+ 2 =80 mm。 气流负压式吸盘 气流负压式吸盘是利用吸盘 (即用橡胶或软性塑料制成皮腕 )内形成负压将工件吸住。 它适用于搬运一些薄片形状的工件，如薄铁片、板材、纸张以及薄壁易碎的玻璃器皿、弧形壳体零件等，尤其是玻璃器皿及非金属薄片，吸附效果更 为明显。

the tachometer, and a 12 bit D/A converter to control the motor amplifier。 we have used an oftheshelf motor amplifier (Galil Motion Control model SSA8/80) to drive the DCmotor. For modules with more

f manipulator mechanical design will be analyzed, force moment and calculate the mechanical hand each ponent according to the requirement, and then choose the reasonable size of the ponents, then

装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。 总体技术方案 毕业设计的目的就是要把我们所学的 比较分散的知识综合起来，并进行灵活运用。 现在的发展趋势是机电一体化，因此，我们的毕业设计是要我们将“机”、“电”、“液”三者合并起来。 “机”即是指机械，机械手的动作过程可以分五部分，即机械手的上升下降、机械手的前伸后缩、机械手的加紧放松、机械手的左转右转、小车的前进后退。

20MM 的卡槽完全可以提供足够的空间，通过 CAD 测量可以知道旋转的角度为 度。 图 37夹动手臂 滑轨 滑块 机械手臂的上升依靠滑块和滑轨来确定上升下滑的轨迹，滑轨和滑块通过内嵌的螺丝与机械手臂结合在一起。 通过这个组合可以更好的增加机械手臂上升下滑动作的稳定性和准确性。 且由于是在固定的轨迹内移动所以也不用担心会出现出轨的现象。 当机械手臂移动到最大距离时就无法再移动了。 气缸固定导

强度大和操作单调 频繁的生产场合。 也可用于操作环境恶劣的生产场合。 ．机械手的坐标型式与自由度 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其坐标型式可分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。 由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。 相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度 图 21