机械手

7 气动手臂缩回传感器 7 驱动 手臂缩回 8 手爪提升限位传感器 8 驱动 手抓上升 9 手爪下降限位传感器 9 驱动 手抓下降 10 物料检测传感器 10 驱动 推料一伸出 11 推料一伸出限位传感器 11 驱动推料二 伸出 12 推料一缩回限位传感器 12 驱动推料三 伸出 13 推料二伸出限位传感器 13 驱动蜂鸣报警 14 推料二缩回限位传感器 14 驱动 变频器五端子 15

要是空气 ， 通过空气压缩产生的气压进行控制 的一门技术， 主要是气动控制 和 气压传动 两 部分 内容 [17， 18]。 气动技术突破原有理念，在汽车、机械、医疗等多个领域起到至关重要的作用 [19] ，已广泛应用于国民经济的成套设备和自动化生产线上。 液压 与 气动 是两种应用广泛的传动技术，两者相对比，各有优缺点，气动技术相对于液压技术具有以下优点： 1． 以空气为介质，成本低廉

健康，人在车间工作不可避免的会接触到危险，而应用机械手可以替代人安全的完成作业，从而改善劳动条件。 在一些简单，重复的工作中以机械手代替人进行工 作可以避免因疲劳和疏忽造成的事故。 减少人力资源，便于节奏生产。 机械手的应用增强了自动化生产，会减少人力的使用。 机械手可以长时间重复性连续完成工作，这是人工无法实现并完成的。 生产线增加使用机械手以减少人力和精准的生产节拍，有利于节奏性的工作生产。

块内的元件提供直流电压。 某些可编程序控毕业设计 10 制器可以为输入电路和少量的外部电子检测装置（如接近开关）提供 24V 直流电源。 驱动现场执行机构的电源一般由用户提供。 可编程序控制器是从继电器控制系统发展而来的，它的梯形图程序与继电器系统电路图相似，梯形图中的某些编程元件也沿用了继电器这一名称，如输入、输出继电器等。 这种计算机程序实现的“软继电器”

!未定义书签。 回转油缸的力矩计算 ........................................ 错误 !未定义书签。 回转油缸的排量计 算 ........................................ 错误 !未定义书签。 夹紧油缸的设计计算 ................................................ 错误

Ｋ ２ =1+α/ ｇ =1+1=2 Ｐ 实 ＝ 2362/ 0=787 N 所以，夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为 787 N 则根据公式：Ｐ 气缸 ＝ π Ｄ ２ Ｐ／４ （ 3－ 11） Ｐ 气缸 ＝ π Ｄ ２ Ｐ／４＝ ３ .１４ （５０１０ －３ ） ２ 510 5/4 ＝９８１ .5 N Ｐ 气缸 ＝９８１ .５ N Ｐ 弹簧 ＋Ｐ 实际 ＝１４２ .5 +787＝ N 式中 :

增高，对液压元件精度及密封要求也高。 2. 油泵 油泵是液压系统的心脏，它把电动机输入的机械能转变成为油压，同时向液压系统提供具有一定压力和流量的压力油。 油泵的种类较多，目前在机械手上多数是采用齿轮 泵和叶片泵。 而从流量的特性看，多数是采用定量泵。 机械手常用的齿轮泵 CB 型，一般额定工作压力为 25kg/ 2cm ，叶片泵（ YB）型一般为武汉纺织大学 2020 届毕业设计（论文） 15

两个自由度的回转驱动的腕部结构。 它使腕部具有水平和垂直转动的两个自由度。 (4) 机 液结合的腕部结构。 腕部结构和驱动机 构的选择 本设计要求手腕回转 0180 ，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱动腕部结构，采用液压驱动。 腕部的设计计算 1. 腕部设计考虑的参数 夹取工件重量 30Kg ，回转 0180。 2. 腕部的驱动力矩计算 （ 1） 腕部的驱动力矩

定零件的装卸。 针对数控车床自动装卸机械手的研究相对较少。 本课题着眼于气动驱动、自动装卸的机械手的设计。 四川理工学院毕业设计（论文） 5 机械手在国内外发展现状 从国内外所有机械手的发展现状来看，在现阶段，对机械手的研究和开发已趋于高潮，机械手的发展现状与 动态，可以总结为 :第一，模块化与可重构化是现阶段机械架构发展的主要动向。 其二， PC 机的开放型控制器是机械手体系发展的一个主要方向

wing twodimensional drawings, and according to the content of 2D drawings, 3D modeling for every part of the manipulator by 3D software, and then assembled to form the manipulator entity model.