机械手
存器的多少，直接关系到程序的编制，该存储器的容量越大 ，就可以编制出更复杂的程序。 在现代工业生产中 PLC 的可扩展性也显的非常重要。 主要包括： （ 1） 输入输出点数的扩展； （ 2） 存储容量的扩展； （ 3） 联网功能的扩展； （ 4） 可扩展的模块数； 另外，可编程序控制器的可靠性、易操作性及经济性等功能指示也受用户的关注。 长春工业大学人文信息学院毕业设计（论文） 6 第 2 章
TF 为工件所受到向上的分力 (N) 只有当 TF 大于等于 F 时，即 TF ≥ F 时，机械手才能把工件夹紧。 所以夹紧力 NF 必需满足： NF ≥ F tan 选用能产生较在夹紧力的连杆杠杆式夹持器，如图 32 所示： 龙门式上下料机械手设计 18 图 32 连杆杠杆式夹持器 当驱动杆 1 上下移动时，由杆 连杆 摆动的钳爪 3 和夹持器体 4 构成四杆机构
自由度多时，机构复杂，体积液较大 要油减速装置，体积较大 体积较小 体积较大 在输出力相同的条件下体积小 维修使用 维修使用方便 维修使用方便 维修使用较复杂 维修简单，能在高温，粉尘等恶劣 环境种使用，泄漏影响小 维修方便，液体对 温 度 变 化 敏感，油液泄漏易着火 应用范围 适用于自由度少的专用机械手，高速低速均能适用 适用于抓取重量大和速度低的专用机械手 可用于程序复杂和运动轨迹
厂的灯壳冲压生产线机械手 ，生产线中有两台多工位冲床 和天津二轻局技术研究所制作的屯和 吨多工位冲床机械手等。 第三、 铸 、锻 、焊、热处理等热加工方面。 机械手在热加 工其他方面的应用有： 上海跃进电 机厂电机轴中频热套机械手，上海汽车配件厂散热器浸锡机械手，长春第一汽车厂 吨垂直分模平锻机上下料机械手，大连工矿车辆厂铸件清砂喷丸机械手 尚在调试中 等等。 总的来说还比较少，有待进一步的发展
人主要由类似人的手和臂组 成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手配件主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移
手抓有可分为单支点和双支点回转型，按夹持方式可以分为外夹式和内撑式。 按驱劢方式可以电劢、液压和气劢三种。 回转型夹持器结构较简单，但当所夹持的工件直径有发劢时，将引起工件轴心的偏秱。 对平秱型夹持器，工件直径的发化丌影响其轴心的位置。 但其机械机构繁杂，体积大，制造精度要求高。 所以当设计机械手夹持器的时候，在满足工件的定位精度要求的条件下，尽可能的采用结构比较简单回转型夹持器。
(3)数据采集、分析处理。 如控制中的数据采集、算术运算、函数运算、逻辑运算、数据传输、转换、捧序和查表等操作。 综上用 PLC 作为控制系统控制 机械手 写字 的设计是一种方便、实用、可靠的控制系统设计方案。 通过收集各种资料和初期的规划我已对将要进行的设计非常了解，相信在老师的指导和我自己的努力下我可以很好的完成设计任务，虽然期间肯定会遇到这样或那样的困难，但是我有信心做好这一切。
arts along the mating direction, while checking interference in the other degrees of separation, until no interference occurs in all of the other degrees of separation. There is obviously a
the base of the mobile manipulator. In the study of mechanical operation of a very basic problem is the kinematics. This is to pute the position of mechanical static geometric problems in hand
hand cannot wrist. Pillars used to 上下、左右和回转动作。 简单的机械手可以没有手腕。 支柱用来支撑 support the arm can also be made mobile as needed. 手臂，也可以根据 与要做成移动。 2. Transmission The actuator to be achieved by the transmission