k60
基于微控制器k60的光电智能车控制软件设计论文(编辑修改稿)
进行简单的比例控制就可以完成车模方向控制。 车模倾角测量 在上节车模直立控制中介绍了控制车模直立的算法，通过测量车模的倾角和倾角加速度控制车模车轮的加速度来消除车模的倾角。 因此车模倾角以及倾角加速度的测量成为控制车模直立的关键。 测量车模倾角和倾角加速 度可以通过加速度传感器和陀螺仪实现。 加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。