卡尔
*//1 头文件 include //MCU映像寄存器名 include //类型别名定义//2 PWM相关宏定义define PWM_CH0 0 //舵机占用合并的2路PWM(0和1)define PWM_CH1 1 define PWM_CH2 2 //驱动电机占用PWM通道3define PWM_CH3 3 //驱动电机占用PWM通道5define PWM_CH_0_1 8
期性型终端点。 其中控制终端点主要用于 USB 设备的枚举和虚拟串口的波特率和数据类型（数据位数、停止位和起始位）设置的通信。 输出方向的非同步终端点用于主机向从设备发送数据，相当于传统物理串口中的 TXD 线（从微控制器的角度 14 看），输入方向的非同步终端点用于从设备向主机发送数据，相当于传统物理串口中的 RXD 线。 这样即可保证与上位机的正常通信。 图 CDC 分类 15 3
3 测量模块方案选择 路径检测模块 路径识别模块是智能车系统的关键模块之一，路径识别方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣。 通过大量的实验与研究，最终掌握了不同方位的传感器的数据 特性，将其加以有效的结合将有助于路径取优，以期达到快速稳定的效果。 所谓电磁引导就是以电感线圈为传感器，在交变的磁场中产生自感电动势，通过返回的数据判断金属线的位置，配之以传感器的排列方法、个数
摄像头： CCD/CMOS摄像头 光电：激光、红外 Page 10 微控制器 飞思卡尔单片机 PLL模块 AD模块 PWM模块 定时器模块 通用 IO模块 通信模块 设置单片机工作频率 模拟信号数字化 控制舵机 +电机 定时控制 +脉冲捕捉 液晶
能 : SCI 接收中断处理函数 ,接收 3 个字节数据作为基准时分秒的值 ,放入 // time[02] //参 数 : 无 //返 回 : 无 //说 明 : 调用了 SCIReN 函数 //* interrupt void isrSCIre(void) { uint8 temp。 DisableInterrupt()。 //禁止总中断 temp=SCIReN(1, 6,time)。
种器件获得，那就是角速度传感器 陀螺仪。 角速度传感器 陀螺仪 陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。 选用 EN03 系列的加速度传感器。 它利用了旋转坐标系中的物体 会受到克里利奥力的原理，在器件中利用压电陶瓷做成振动单元。 当旋转器件时会改变振动频率从而反映出物体旋转的角速度。 安徽理工大学毕业设计 13 在车模上安装陀螺仪，可以测量车模倾斜的角速度，将角速度信号进行积分便可以得到车模的倾角
点。 与其它的稳压芯片一样， LM2940 需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。 出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一 个 47uF 低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是 6 伏，采用的是 LM7806。 K60 单片机和 5110 液晶显示器需要 伏供电，采用的是 LM1117。 驱动电路采用英飞凌的 BTS7960，通态电阻只有 16mΩ，驱动电流可达 43A，具有过压、过流