可逆

togram modification of difference images,” 2020. • 楊政興 , “植基於交錯式預測法之可逆資訊隱藏技術 ,” 2020。 發表論文 • 林士倫，「九宮格式直方圖的可逆式資訊隱藏技術」，台灣網際網路研討會暨全球 IPv6高峰會議，國立彰化師範大學， ， 2020。 • 鄭宇哲，「以 NAF改善適用於平滑影像與少量資訊之棋盤式可逆資訊隱藏技術」，

控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。 一般的调速系统要求以稳和准为主，采用 PI 调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。 在图 中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，他们是按照电力 电子变换器的控制电压 Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。 开环直流调速系统调节控制电压 Uc就可改变电动机的转速。 如果负载的不可逆 VM 双闭环直流调速系统设计 11 图

入第Ⅲ段即转速调节阶段后，必须使转速调节器退出饱和状态。 按照 PI调节器的特性，只有使转速超调， ASR的输人偏差电压为负值，才能使 ASR 退出饱和。 这就是说，采用 PI 调节器的双武汉理工大学《运动控制系统》课程设计说明书 13 闭环调速系统的转速动态响应必然有超调。 在 一般情况下，转速略有超调对实际运行影响不大。 如果工艺上不允许超调，就必须采取另外的控制措施。 最后，应该指出

过程中锤头的偏制和磨损不均匀，也影响转子不平衡因素。 因此为保证机器平稳而可靠地运转应注意以系几个问题： 转子零件的几何形状应简单 、规则。 保证加工精度。 提高锤头的耐磨性，及时更换，换时最好全部更换或沿圆盘圆周方向对称更换。 锤头重量要一致。 保证给料的均匀性。 转子装配必须进行平衡实验，对于长度较小转数在 min/800r 以下 转子，只需静力平衡，其他还要动力平衡实验。 安全保护装置

2 .3 6 .9 1 0 .3 8 ( )% 4 8 .4 7 1 0 5KTUURSi     取 R=20 RC 支路电流 IC近似为 662 1 0 2 3 . 1 4 5 0 6 6 2 7 0 1 0 1 . 2 4 6 ( )CCI f C U A           电阻 R 的功率为 2 2( 3 ~ 4) ( 3 ~ 4) 1. 24

电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。 双闭环调速系统的结构图 成都理工大学工程技术 学院课程设计 5 调速系统起动过程的电流和转速波形 如图 2 所示， 这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的。 这是在最大电流（转矩） 受限 的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。 (a)带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程 (b)理想快速起动过程 图 2 调速系统起动过程的电流和转速波形 H

性上都有很大提高，而且在技术性能上也显出较大的优越性。 晶闸管可控整流器的功率放大倍数在 以上，其门极电流可以直接用电子控制，不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。 在控制作用的快速性上，变流机组是秒级，而晶闸管整流器是毫秒级， 这将会大大提高系统的动态性能。 VM系统本质上是带 R、 L、 E负载的晶闸管可控整流电路，结合分析和设计直流调速系统的需要， VM 系统的主要问题可归结为如下几点

了新型换热器的挑战 ,但由于管壳式热交换器具有结构简单、牢固、操作弹性大、应用材料广等优点 ,管壳式换热器目前仍是化工、石油和石化行业中使用的主要类型换热器 ,尤其在高温、高压和大型换热设备中仍占有绝对优势。 本设计要用到的 热交换器 是 固定管板 式换热器 ，它是 管壳式换热器 最为广泛使用的。 管壳式换热器又称列管式换热器。 是以封闭在壳体中管束的壁面作为传热面的间壁式换热器。

负反馈和 PI 调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。 如果对系统的动态性能要求更高，如快 速启动、突然负载动态速降小等等，单闭环系统很难满足要求。 主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流或转矩。 2 本系统设计的要求： 1）．该调速系统能进行平滑的速度调节，负载电机不可逆运行，具有较宽的调速范围（ D≥10 ），系统在工作范围内能稳定工作。

转速和电流两种负反馈分别起作用，可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流。 二者之间实行嵌套（串联）联接。 把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器 UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 整流电路 单相全波 三相半波 三相全波 六相半波 U m 22 U * 22 U 26 U